任务的调度

看了书，对uC/OS-II的任务调度又重新认识了，好书啊。

uC/OS-II有两种任务调度器：任务级的调度器OSSched(),中断级的调度器OSIntExt()。

OSSched()的任务调度部分

调度首先要做的就是找到当前最高优先级的任务并运行它，在uC/OS-II中，我们在任务就绪表中找到最高优先级任务标识（即它的优先级），进而获得该任务的依据——任务控制块。

因为找到最高优先级别并不难，所以调度器OSSched()的算法也简单。如下:

y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

OSPrioHighRdy = (INT8U)((y<<3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

通过上面两行代码将当前最高优先级的任务的优先级存放在OSPrioHighRdy变量中。然后通过此变量从存放任务控制块指针的数组OSTCBPrioTbl[]中获得该任务的任务控制块指针，并存放在指针变量OSTCBHighRdy中。代码如下:

OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];

只要获得了最高就绪任务的任务控制块指针，再加上存放在指针变量OSTCBCur中的当前运行任务的任务控制块，就可以进行任务切换的工作了。

OSSched()代码如下：

void  OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                            /* Allocate storage for C