步进电机驱动代码

       步进电机简而言之就是能够通过输入脉冲的个数，确定旋转的角位移，一般用他来控制小车轮子的偏移角度等。步进电机由驱动芯片ULN2003驱动，利用ULN2003与MCU引脚相连，可以驱动步进电机。主要在于放大驱动电流。 其中ULN2003的控制端与单片机的PG6、PG7、PG8、PG9相连接。

motor.c:

#include "motor.h"
#include "delay.h"

void MOTOR_Init(void)
{
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

		RCC_APB2PeriphClockCmd( IN1_GPIO_CLK | IN2_GPIO_CLK | IN3_GPIO_CLK | IN4_GPIO_CLK , ENABLE);
		
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1_GPIO_PIN;	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;     
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
		GPIO_Init(IN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);	
		
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN2_GPIO_PIN;
		GPIO_Init(IN2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN3_GPIO_PIN;
		GPIO_Init(IN3_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
		
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN4_GPIO_PIN;
		GPIO_Init(IN4_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
}

void stepper(uint8_t dir,int speed)
{
	if(dir == Pos)
	{
		IN1_HIGH;
		delay_ms(speed);
		IN1_LOW;
		IN2_HIGH;
		delay_ms(speed);
		IN2_LOW;
		IN3_HIGH;
		delay_ms(speed);
		IN3_LOW;
		IN4_HIGH;
		delay_ms(speed);
		IN4_LOW;
	}
	else
	{
		IN1_HIGH;
		delay_ms(speed);
		IN1_LOW;
		IN4_HIGH;
		delay_ms(speed);
		IN4_LOW;
		IN3_HIGH;
		delay_ms(speed);
		IN3_LOW;
		IN2_HIGH;
		delay_ms(speed);
		IN2_LOW;
	}
}

motor.h:

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H	 
#include "sys.h"

enum dir{Pos,Neg};

//IN1-PG6
#define IN1_GPIO_PORT     GPIOG
#define IN1_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOG
#define IN1_GPIO_PIN      GPIO_Pin_6

//IN2-PG7
#define IN2_GPIO_PORT     GPIOG
#define IN2_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOG
#define IN2_GPIO_PIN      GPIO_Pin_7

//IN3-PG8
#define IN3_GPIO_PORT     GPIOG
#define IN3_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOG
#define IN3_GPIO_PIN      GPIO_Pin_8

//IN1-PG9
#define IN4_GPIO_PORT     GPIOG
#define IN4_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOG
#define IN4_GPIO_PIN      GPIO_Pin_9

#define	digitalHi(p,i)		 {p->BSRR=i;}	 	
#define digitalLo(p,i)		 {p->BRR=i;}	

#define IN1_HIGH        digitalHi(IN1_GPIO_PORT,IN1_GPIO_PIN)
#define IN1_LOW         digitalLo(IN1_GPIO_PORT,IN1_GPIO_PIN)

#define IN2_HIGH        digitalHi(IN2_GPIO_PORT,IN2_GPIO_PIN)
#define IN2_LOW         digitalLo(IN2_GPIO_PORT,IN2_GPIO_PIN)

#define IN3_HIGH        digitalHi(IN3_GPIO_PORT,IN3_GPIO_PIN)
#define IN3_LOW         digitalLo(IN3_GPIO_PORT,IN3_GPIO_PIN)

#define IN4_HIGH        digitalHi(IN4_GPIO_PORT,IN4_GPIO_PIN)
#define IN4_LOW         digitalLo(IN4_GPIO_PORT,IN4_GPIO_PIN)

void MOTOR_Init(void);
void stepper(uint8_t dir,int speed);
			    
#endif

main.c:

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "motor.h"
 
int main(void)
{	
	delay_init(); 
	MOTOR_Init();
	while(1)
	{
		int i;
		for(i = 0;i < 1000;i++)  //电机正转20s
			stepper(Pos,5);        //间隔最少是5ms
		delay_ms(1000);         
		for(i = 0;i < 1000;i++)  //电机反转32s
			stepper(Neg,8);
		delay_ms(1000);    
	}
}