面向自主交会对接任务的星载导航与制导控制系统中抗辐射RISC-V处理器的技术适用性分析

摘要

星载导航与制导控制系统是航天器实现自主轨道确定、姿态机动及目标交会对接的核心分系统。随着商业航天在轨服务、编队飞行及自主交会对接等任务的日益增多，导航与制导控制器对处理器的运算性能、接口兼容性及抗辐射能力提出了更高要求。本文以国科安芯AS32S601ZIT2型商业航天级抗辐射微控制器为研究对象，基于该器件的数据手册及重离子单粒子效应、质子单粒子效应、总剂量效应和脉冲激光单粒子效应等地面辐射评估试验数据，从导航滤波算法实现、制导律计算、推进系统控制及星间相对测量等角度，系统分析了该器件在星载导航与制导控制系统中的技术适用性。研究表明，AS32S601ZIT2的180MHz主频、硬件FPU、带ECC校验的大容量存储器、多路CAN FD及以太网接口，以及经试验验证的抗辐射性能，能够满足扩展卡尔曼滤波、轨道预测、脉冲推进控制及星间通信等任务需求，为商业航天导航制导领域提供了国产化的控制器解决方案。

一、引言

航天器导航与制导控制系统（Navigation, Guidance and Control, GNC）负责确定航天器在轨道空间中的位置与速度，计算从当前状态到达目标状态所需的机动指令，并驱动执行机构完成姿态或轨道调整。对于低轨商业航天卫星而言，GNC系统需要在GNSS信号拒止、多普勒频移剧烈及空间辐射干扰的复杂环境下，持续提供高精度的导航解算与可靠的制导控制。随着在轨服务、空间碎片监测及卫星编队飞行等新兴任务的涌现，GNC系统对星载控制器的运算性能、实时响应及长期可靠性提出了更为严苛的要求。

传统星载GNC系统多采用宇航级DSP、抗辐射FPGA或专用导航计算机实现。这些方案虽然可靠性高，但存在成本高、功耗大及供应链风险等局限性。近年来，随着高性能抗辐射微控制器技术的发展，基于32位MCU的GNC控制器方案逐渐受到关注。国科安芯AS32S601ZIT2型微控制器基于32位RISC-V架构，工作频率高达180MHz，集成硬件FPU与带ECC校验的大容量存储器，并具备丰富的通信接口资源。该器件已通过系统的地面辐射效应试验评估，其商业航天级的抗辐射指标为GNC应用提供了可靠性基础。本文采用文献综述形式，结合该器件的公开技术参数与试验数据，对其在星载导航与制导控制系统中的应用潜力进行系统分析。

二、星载导航与制导控制系统的技术架构与辐射挑战

星载导航与制导控制系统通常由导航子系统、制导子系统、控制子系统以及相应的敏感器和执行机构组成。导航子系统负责利用GNSS接收机、星敏感器、惯性测量单元（IMU）及地面测控数据，通过滤波算法实时估计航天器的位置、速度及姿态。制导子系统根据目标轨道或姿态要求，计算最优机动策略，输出制导指令。控制子系统则将制导指令转换为执行机构（如推力器、反作用轮、磁力矩器）的驱动信号，实现闭环控制。

对于低轨卫星，导航子系统通常依赖GNSS（GPS、北斗等）接收机获取绝对位置与速度信息，并采用惯性测量单元进行高动态补尝。当GNSS信号失效时，需切换至天文导航或地面测控辅助模式，此时对导航滤波器的鲁棒性要求更高。制导算法在轨道机动中通常采用Lambert制导、脉冲制导或连续推力最优制导，涉及大量的矩阵运算与数值积分。控制子系统在推力器控制中需要精确控制脉冲宽度，在反作用轮控制中需要实现高带宽的转速闭环。

空间辐射环境对GNC控制器的影响具有多面性。单粒子翻转（SEU）若发生在导航滤波器的状态变量中，可能导致位置或速度估计值出现跳变，进而引发错误的制导指令。单粒子锁定（SEL）若发生在GNC控制器中，将导致航天器失去控制，姿态失稳或轨道偏离。总剂量效应（TID）长期累积将引起器件参数漂移，可能导致ADC采样精度下降、定时器周期偏移及通信误码率增加，间接影响导航精度与控制品质。对于GNC这类安全关键型分系统，控制器的抗辐射性能是任务成功的重要保障。

在接口需求方面，GNC控制器需要连接GNSS接收机（通常通过UART或SPI）、星敏感器（通常通过RS422或SPI）、IMU（通常通过SPI或UART）、推力器驱动电路（通过GPIO或PWM）、反作用轮驱动器（通过CAN或RS422）以及星载综合电子单元（通过CAN）。此外，对于编队飞行或交会对接任务，GNC控制器还需要通过星间链路或射频测距设备获取相对测量信息。因此，控制器的外设接口丰富度、通信速率及同步能力是衡量其适用性的关键指标。

三、AS32S601ZIT2的运算性能与接口资源分析

AS32S601ZIT2基于自主设计的E7 RISC-V内核，工作频率高达180MHz，并集成硬件浮点运算单元（FPU）。这一配置对于GNC应用中的导航滤波与制导计算具有重要意义。扩展卡尔曼滤波（EKF）是星载导航中最常用的滤波算法，其每次迭代涉及状态转移矩阵计算、观测矩阵计算、协方差预测与更新、卡尔曼增益计算及状态估计更新等步骤。对于六自由度轨道动力学模型，状态向量维度通常为12维（位置、速度、姿态、角速度），协方差矩阵为12×12维。在180MHz主频及硬件FPU的支持下，单次EKF迭代的计算时间可控制在毫秒量级，满足导航滤波对实时性的要求。对于更高精度的unscented卡尔曼滤波（UKF）或粒子滤波（PF），虽然计算量更大，但AS32S601ZIT2的512KiB SRAM与2MiB Flash为存储sigma点集或粒子集提供了空间基础。

在制导律计算方面，Lambert问题求解涉及超越方程的数值迭代，对处理器的运算能力有一定要求。AS32S601ZIT2的180MHz主频与硬件FPU支持三角函数、指数函数及平方根运算的硬件加速，使得Lambert制导、双脉冲制导及轨道预测等算法的计算时间可控制在数十毫秒以内，满足星载制导的实时性需求。对于连续推力最优制导，虽然通常需要更复杂的数值优化方法，但AS32S601ZIT2可作为上层控制器，负责参数计算与指令生成，将复杂的轨迹优化任务交由地面站或星载高性能计算平台完成。

在存储资源方面，AS32S601ZIT2的2MiB带ECC校验的P-Flash可存储GNC软件、星历数据、地球引力场模型系数及故障诊断程序。512KiB带ECC校验的SRAM用于存储导航滤波器状态变量、协方差矩阵、制导参数及运行时数据。所有存储单元的ECC校验机制能够自动纠正单比特错误，有效降低SEU对导航精度的影响。对于GNC应用，状态变量的数据完整性至关重要，ECC机制可在不增加软件开销的情况下提供硬件级数据保护。

在通信接口方面，AS32S601ZIT2的4路CAN FD接口支持星载综合电子系统内部的高速数据交互，可用于接收任务指令、上报导航状态及广播故障信息。6路SPI接口可用于连接GNSS接收机、IMU、星敏感器及外部存储器等设备。4路USART接口支持LIN模式与同步串口模式，可配置为RS422电平用于连接星敏感器或地面测试设备。1路10/100M以太网MAC接口支持基于IP的星载网络通信，适用于需要高速数据交换的编队飞行或交会对接任务。这些接口资源的组合使AS32S601ZIT2能够同时连接多路导航敏感器、执行机构及星载网络节点，满足GNC系统的复杂互联需求。

四、AS32S601ZIT2在GNC系统中的功能实现分析

在自主轨道确定（Autonomous Orbit Determination, AOD）功能中，AS32S601ZIT2可通过USART接口连接GNSS接收机，实时获取伪距、载波相位及多普勒观测数据。结合星历数据与电离层模型，控制器可在本地运行最小二乘或卡尔曼滤波算法，实现米级至亚米级精度的实时轨道确定。当GNSS信号因姿态机动或地影期遮挡而中断时，控制器可切换至惯性导航模式，利用IMU输出的角速度与加速度数据，通过数值积分推算轨道状态。AS32S601ZIT2的180MHz主频与硬件FPU支持捷联惯导算法中的坐标转换、四元数更新及重力补偿运算，在GNSS信号中断期间维持轨道状态的连续估计。

在制导律计算中，对于轨道保持机动，AS32S601ZIT2可根据当前轨道根数与目标轨道根数，求解Lambert问题得到最优脉冲点火时刻、点火时长及推力方向。计算结果通过CAN总线发送至推力器控制器，或可直接通过GPIO控制脉冲推力器的电磁阀驱动电路。对于低轨卫星的轨道维持，通常需要周期性地进行小幅度脉冲点火，以补偿大气阻力引起的轨道衰减。AS32S601ZIT2的定时器支持高精度PWM输出，可精确控制冷气推力器或电推力器的脉冲宽度，实现毫牛级冲量的精确施加。

在星间相对导航与编队飞行应用中，AS32S601ZIT2可通过SPI或以太网接口连接星间射频测距设备或视觉测量设备，获取相对距离、方位角及相对速度信息。结合本星与目标星的绝对轨道状态，控制器可运行相对轨道动力学模型与相对导航滤波器，实现编队构型的精确保持。对于多星编队任务，AS32S601ZIT2的CAN FD总线支持多节点通信，可用于编队星之间的状态广播与协同控制指令交换。以太网MAC接口则支持高速图像或测距数据的传输，满足视觉导航或激光测距等高带宽应用的需求。

在故障检测与隔离（FDI）方面，GNC系统需要持续监测敏感器输出的一致性，检测并隔离故障敏感器。AS32S601ZIT2的512KiB SRAM可容纳冗余敏感器的输出数据及FDI算法的状态变量。通过比较GNSS、IMU及星敏感器输出的冗余信息，控制器可识别并标记异常数据源，自动切换至备用敏感器或降级工作模式。4个时钟监测单元（CMU）可检测控制器内部时钟的异常漂移，在时钟失效时触发安全状态或切换至备用时钟源。这些安全机制与GNC系统的高可靠性要求相契合。

五、抗辐射性能试#AIGC看文史第三季#验验证与GNC适用性评估

GNC系统作为航天器的安全关键分系统，其控制器的抗辐射性能必须得到充分的地面试验验证。AS32S601ZIT2已通过多项辐射效应试验，试验数据为评估其在GNC中的应用提供了依据。

在单粒子锁定（SEL）方面，中国科学院国家空间科学中心可靠性与环境试验中心依据QJ10005A-2018标准，采用Kr离子开展了重离子单粒子效应试验。在LET值为37.9MeV·cm²/mg、注量1×10⁷ ion/cm²的试验条件下，器件未发生单粒子锁定，抗SEL LET阈值高于37.9MeV·cm²/mg。中国原子能科学研究院在100MeV质子回旋加速器上进行的质子单粒子效应试验表明，在注量率1×10⁷/cm²、总注量1×10¹⁰/cm²的条件下，器件未出现单粒子效应，功能正常。对于GNC应用，SEL是最危险的失效模式之一，因为一旦发生闩锁，控制器将失去对航天器的控制。AS32S601ZIT2在重离子与质子试验中均未发生SEL，为其在GNC中的应用提供了可靠性基础。

在单粒子翻转（SEU）方面，中国科学院微电子研究所的脉冲激光单粒子效应试验显示，在LET等效值约75MeV·cm²/mg时观测到SEU现象，表现为CPU复位。该结果与数据手册中SEU≥75MeV·cm²/mg的指标一致。虽然裸SEU概率较低，但GNC系统仍需通过系统级容错措施降低其影响。AS32S601ZIT2在所有SRAM、Cache及Flash中均集成ECC校验，可在数据层面纠正单比特错误。对于导航滤波器状态变量，ECC机制可确保在SEU发生时自动纠正错误，避免导航解发散。此外，通过设计看门狗定时器及双机热备份架构，可在控制器复位时快速切换至备份通道，将控制中断时间控制在可接受范围内。在制导算法层面，通过设计指令平滑与限幅机制，可避免单次异常数据导致的大幅机动指令输出。

在总剂量效应（TID）方面，北京大学技术物理系依据QJ10004A-2018标准开展了钴-60伽马射线辐照试验。试验剂量率25rad(Si)/s，累计剂量达到150krad(Si)，试验后器件功能正常。试验前工作电流为135mA（5V供电），试验后为132mA，CAN接口通信正常，FLASH与RAM读写正常。对于低轨商业航天卫星，在2mm至3mm铝屏蔽条件下，5年任务期的总剂量通常在50krad(Si)至100krad(Si)量级。AS32S601ZIT2的150krad(Si) TID指标提供了足够的辐射裕度，使其能够胜任中长期低轨GNC任务。GNC控制器通常位于卫星平台内部，受结构件屏蔽保护，实际接收剂量通常低于理论上限。

六、结论与展望

本文基于国科安芯AS32S601ZIT2型抗辐射微控制器的技术参数及四项地面辐射效应试验数据，系统分析了其在星载导航与制导控制系统中的应用可行性。研究表明，该器件的180MHz主频、硬件FPU、带ECC校验的2MiB Flash及512KiB SRAM、多路CAN FD/SPI/USART/以太网接口，以及经试验验证的抗SEL性能（LET阈值>37.9MeV·cm²/mg）、抗SEU性能（≥75MeV·cm²/mg）及抗TID性能（>150krad(Si)），能够满足自主轨道确定、制导律计算、推力器控制及星间相对导航等任务需求。对于追求成本效益与供应链自主可控的商业航天任务，AS32S601ZIT2提供了一种具有竞争力的国产化GNC控制器解决方案。未来可进一步开展该器件在真实GNC算法中的运算性能评估、在编队飞行场景中的通信延迟测试及长期温度循环下的参数稳定性验证，以完善其在商业航天导航制导领域的应用设计规范。