一种用于航天器姿态跟踪的新型角速度观测器（三）

一种用于航天器姿态跟踪的新型角速度观测器（三）

A new angular velocity observer for attitude tracking of spacecraft

ISATransactions 130 (2022) 377–388

DOI:10.1016/j.isatra.2022.03.025

摘要：
本文提出了一种基于收缩分析的新型航天器姿态跟踪角速度观测器。观测器在惯性参考系中通过估计惯性角动量来设计，以避免在体坐标系中表示航天器动力学时角速度的平方项。它采用由简单的一阶线性滤波器生成的连续角速度相关创新项，而不是角速度观测器设计中常用的不连续姿态相关创新项，从而产生平滑的行为。实现了全局指数收敛。此外，当与本文设计的指数收敛跟踪控制器相结合时，它给出了一个依赖于分离特性的指数稳定性的整体系统。最后，引入具有滞后的切换函数来稳定配置空间中的最接近平衡点，实现全局指数稳定性。通过数值模拟来说明所提出的观测器在闭环中的性能，与类似结果的比较，以及在惯性参数不确定性和噪声测量下的稳健性验证。

关键词： 角速度观测器 收缩分析 全局指数收敛 分离特性 航天器

5. 模拟

本节使用表 1 中列出的初始条件和设计参数进行模拟。所需轨迹由 ${\dot{q}}_d=\frac{1}{2}J(q_d){\omega }_d$ 、 ${\omega }_d^T=[0,0.11,0]$ [rad/s] 和 $z_d^T=[0,0,0]$ 给出。此外，所考虑的惯性矩阵（单位为 [Kgm^2]）取自哈勃太空望远镜，减少了 10000 倍 [2]：

$$M=\left[\begin{array}{ccc}3.6046& -0.0706& 0.1491\\ -0.0706& 8.6868& 0.0449\\ 0.1491& 0.0449& 9.3484\end{array}\right]$$

所有图形分为六个图：（a）四元数误差 $e$ 显示在其标量部分 $e_0$ 中，（b）四元数误差矢量部分的 $l_2$ 范数，（c）角速度跟踪误差 $\Vert \tilde{\omega }\Vert$ ，（d）角速度估计误差 $\Vert \hat{\omega }-\omega \Vert$ ，（e）控制力范数 $\Vert \tau \Vert$ ，和（f）以 $\sqrt{{\int }_0^t{\tau }^T\tau dt}$ 表示的累积燃料消耗。

5.1. 状态反馈控制器的性能恢复

本小节说明，通过适当调整观测器增益 $k_o$ ，姿态反馈控制器 (41)–(42) 和 (6)–(7) 可恢复状态反馈控制器 (31)–(32) 的性能。结果如图 1 所示。

惯性矩阵 (56) 受 $m{I}_3=3.5997I_3\le M\le \bar{m}{I}_3=9.3913I_3$ 约束。根据定理 2，它给出了 $0<{ϵ}_q<\frac{m}{m}=0.3833$ 的收缩率 ${\lambda }_o=k_o\left(\frac{1}{9.3913-{ϵ}_q}-\frac{3.5997}{m}\right)$ ，其中滤波器增益为 $\gamma =1$ 。从图 1 可以看出，当观测器增益 $k_o$ 从 0.3 增加到 1 时，全状态反馈控制器的性能实际上得到了恢复。

5.2. 类似设计之间的比较

为了将所提出的观测器的性能与文献中报道的类似设计进行比较，将观测器 (6)–(7)（称为方案 1）与 [4] 中的指数收敛观测器（[4] 中的方程 (22)-(25)，本文称为方案 2）和 [6] 中的降阶观测器（[6] 中的方程 (33)-(34)，本文称为方案 3）进行了比较，并与切换姿态反馈控制器 (49)–(50) 和 (47) 组成闭环。这种选择背后的理由有两点：首先，这两篇参考文献中的观测器使用四元数运动学来评估校正项，从而允许使用相同的无奇点姿态描述进行合适的比较。其次，这些观测器被证明是指数收敛的。此外，[6] 中的观测器采用与本文相同的收缩分析设计。另一方面，[4] 声称，那里设计的观测器可以与任何指数收敛的姿态反馈控制器一起使用，事实上，可以使用与本文类似的方法来证明这一点。

为了进行比较，方案 2 的观测器增益 $(k_p,k_v)$ 和方案 3 的观测器增益 $(K_1,\gamma )$ 被选择为使得当观测器增益为 $k_o=1$ 时，由 $\sqrt{{\int }_0^t{\tau }^T\tau dt}$ 计算出的燃料消耗水平与方案 1 中的燃料消耗水平大致相同。

这里考虑了四种情况：（1）连续情况，在理想情况下比较这三种方案的性能，将滞后半宽设置为 $\delta =1$ （即不允许切换），并且不存在参数不确定性和测量噪声；（2）切换情况，在允许切换时比较性能，将滞后半宽设置为 $\delta =0.15$ ；（3）参数不确定性情况，比较在惯性矩阵中存在参数不确定性时的稳健性；（4）噪声测量情况，比较在存在四元数测量噪声的情况下的性能。在后两种情况下，滞后半宽保持在 $\delta =0.15$ 。

为了将所提出的观测器的性能与文献中报道的类似设计进行比较，将观测器 (6)–(7)（称为方案 1）与 [4] 中的指数收敛观测器（[4] 中的方程 (22)-(25)，本文称为方案 2）和 [6] 中的降阶观测器（[6] 中的方程 (33)-(34)，本文称为方案 3）进行了比较，并与切换姿态反馈控制器 (49)–(50) 和 (47) 组成闭环。这种选择背后的理由有两点：首先，这两篇参考文献中的观测器使用四元数运动学来评估校正项，从而允许使用相同的无奇点姿态描述进行合适的比较。其次，这些观测器被证明是指数收敛的。此外，[6] 中的观测器采用与本文相同的收缩分析设计。另一方面，[4] 声称，那里设计的观测器可以与任何指数收敛的姿态反馈控制器一起使用，事实上，可以使用与本文类似的方法来证明这一点。

为了进行比较，方案 2 的观测器增益 $(k_p,k_v)$ 和方案 3 的观测器增益 $(K_1,\gamma )$ 被选择为使得当观测器增益为 $k_o=1$ 时，由 $\sqrt{{\int }_0^t{\tau }^T\tau dt}$ 计算出的燃料消耗水平与方案 1 中的燃料消耗水平大致相同。

这里考虑了四种情况：（1）连续情况，在理想情况下比较这三种方案的性能，将滞后半宽设置为 $\delta =1$ （即不允许切换），并且不存在参数不确定性和测量噪声；（2）切换情况，在允许切换时比较性能，将滞后半宽设置为 $\delta =0.15$ ；（3）参数不确定性情况，比较在惯性矩阵中存在参数不确定性时的稳健性；（4）噪声测量情况，比较在存在四元数测量噪声的情况下的性能。在后两种情况下，滞后半宽保持在 $\delta =0.15$ 。

5. 模拟

本节使用表 1 中列出的初始条件和设计参数进行模拟。所需轨迹由 ${\dot{q}}_d=\frac{1}{2}J(q_d){\omega }_d$ 、 ${\omega }_d^T=[0,0.11,0]$ [rad/s] 和 $z_d^T=[0,0,0]$ 给出。此外，考虑的惯性矩阵（单位为 [Kgm^2]）取自哈勃太空望远镜，减少了 10000 倍：

$$M=[\begin{array}{cc}3.6046& -0.0706\\ -0.0706& 8.6868\\ 0.1491& 0.0449\end{array}$$