视觉里程计VINS源码笔记（上）

黑话

加计，加速度计
陀螺，陀螺仪
零偏，加计与陀螺的bias。

主进程

1. 读配置文件
2. 估计器设置参数并开启实现主要算法任务的线程 Estimator::setParameter调用 processMeasurements，它调用循环处理，完成如下任务，从IMU buf捞取数据，调用 processIMU，其中 pre_integrations[frame_count]->push_back(dt, linear_acceleration, angular_velocity); 这个是自定义的push_back，内有 IntegrationBase：：propagate(),里面实现了预积分。
3. 发布订阅话题
4. 注册IMU\Camera回调

重要变量

frame_count是图像帧编号。

VIO初始化

VINS-mono论文详细讲了IMU与相机外参、IMU的bias的初始化。

VINS-Fusion是用IMU求姿态，再通过相机与IMU的外参确定相机的初始位姿。

TODO：VINS-Fusion与VINS-mono对比。

图像特征提取

1. 针对图