基于Fast_lio算法的mid360建图的应用

最新推荐文章于 2026-05-24 16:22:17 发布
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目录

介绍

测试环境

Livox和Fast-Lio配置

1.安装Livox_SDK2

2.安装Livox_ros_driver2

3.配置Fast_Lio

4.安装sophus

介绍

在拿到mid360的同时研究了查看点云，但是在建图上遇到了一些困难，原因是mid360所采用的三维图，想要用一些其他的算法来实现建图功能需要进行二维图像转换三维图像，这样就大大加大了 工作的难道，所以本文将自己来搭建mid360的建图功能，从零开始，希望能够帮助机器人开发的朋友。

测试环境

Ubuntu20.04

ROS1    

ros-noetic

Livox和Fast-Lio配置

1.安装Livox_SDK2

2.安装Livox_ros_driver2

步骤一和步骤二参考

标签
#ubuntu #激光雷达 #MID360 #机器人 #ros
#linux
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本文详细介绍了Livox MID-360激光雷达与FAST-LIO2算法的实战融合指南，涵盖从开箱配置到激光SLAM建图的全流程。通过硬件准备、软件环境搭建、ROS2驱动配置及FAST-LIO2算法部署等步骤，帮助用户快速实现高精度建图，解决常见问题并优化性能。
mid360激光雷达跑Point-LIO算法
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05-24 700
你是否曾为机器人在复杂环境中定位不准、建图漂移而头疼？当无人机在室内飞行时，为什么总是撞墙？当移动机器人在长走廊中穿梭时，为什么轨迹会逐渐偏离？这些问题的核心在于传统的激光雷达惯性里程计（LIO）在快速运动、噪声环境或退化场景中表现不佳。今天，我将带你深入了解FAST-LIO 2.0——这个能让你的机器人在3小时内获得"火眼金睛"般建图能力的高效解决方案。 ## 从"盲人摸象"到"明察秋毫"：F
livox mid360 + fast-livo
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更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch文件内参数。更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch文件内参数。更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数。ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字。雷达的广播码在雷达后面，可以在雷达机身的QR 码下面查看，共15位数。
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使用mid360雷达，FAST_LIO建图并在线使用octomap转为栅格地图
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用别人分享的数据集试了下，室内建图问题不大，室外还不确定。
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Robotics_Notes
09-25 3319
按照测绘行业术语, 我们将建图视作后处理, 先 “外业” 扫图, 再 “内业” 建图.内业建图基于 Docker 上部署的 Fast_LIO (https://github.com/hku-mars/FAST_LIO).建图完成后还需要注意 PCD 点云显示的设置等后处理.这里记录下一些设置以备忘.以上只是一些简单记录.(如有问题, 请指出)
（25.08）Ubuntu20.04+ROS1复现FAST-LIO2
m0_69023437的博客
08-15 3824
请确保在。
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