第一篇：rk1808编译buildroot,增加ros支持问题

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已于 2023-03-23 11:44:08 修改 · 2.3k 阅读

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#rk1808 #rockchip #buildroot #ros

于 2022-12-19 19:21:23 首次发布

本文记录了作者在Rockchip RK1808上尝试运行ROS的详细过程，从修改配置文件以支持ROS Kinetic，解决python-empy安装问题，到处理tinyxml2、pyparsing依赖，再到catkin安装路径和Boost库的链接问题，最后解决编译std-msgs时的错误。整个过程耗费了一周时间，涉及到了嵌入式Linux、ROS、Python、CMake等多个技术领域。

突然心血来潮，想在rk1808中跑ros,当前 rk1808跑的是buildroot编译的精简linux系统，也不想换debian9，就开始痛苦的过程…………

在rockchip_rk1808_defconfig文件中增加ros_kinetic.config（这个是按照官方的rk3399编译ros时一样的操作），然后就会遇到经典的问题：

error: option --single-version-externally-managed not recognized

很坑的问题，我卡在这两三天，网上说是安装setuptools,wheel什么的，都没啥用，这个问题是python-empy-3.3.3，在配置时使用setuptools进行安装，但是这个版本的setup.py文件，是使用distutils来安装的，所以要在配置文件python-empy.mk中修改安装方式：

################################################################################
#
# python-empy
#
################################################################################

PYTHON_EMPY_VERSION = 3.3.3
PYTHON_EMPY_SITE = http://www.alcyone.com/software/empy
PYTHON_EMPY_SOURCE = empy-$(PYTHON_EMPY_VERSION).tar.gz
PYTHON_EMPY_LICENSE = LGPL-3.0
PYTHON_EMPY_LICENSE_FILES = LICENSE.txt
#PYTHON_EMPY_SETUP_TYPE = setuptools

PYTHON_EMPY_SETUP_TYPE = distutils
$(eval $(host-python-package))

编译过程中，遇到tinyxml2问题：

[module] calib_xml
In file included from calibdb.cpp:26:0:
/files/tools/rk1808-tb-96aiot-sdk-codes20200605/rk1808gitgithub/buildroot/output/rockchip_rk1808/build/camera_engine_rkisp-1.0/rkisp/ia-engine/calib_xml/../include/calib_xml/calibdb.h:21:22: fatal error: tinyxml2.h: No such file or directory
 #include <tinyxml2.h>

提示找不到tinyxml2.h头文件，是由于IS_NEED_COMPILE_TINYXML2为false，不编译tinyxml2组件导致，查找：camera_engine_rkisp.mk文件，

ifeq ($(BR2_PACKAGE_TINYXML2),y)
CAMERA_ENGINE_RKISP_CONF_OPTS = \
                        IS_NEED_COMPILE_TINYXML2=false
endif

改成：

ifeq ($(BR2_PACKAGE_TINYXML2),y)
CAMERA_ENGINE_RKISP_CONF_OPTS = \
                        IS_NEED_COMPILE_TINYXML2=true
endif

pyparsing问题，提示如下：

ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named pyparsing!
Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.
CMake Error at cmake/safe_execute_process.cmake:11 (message):

原因是没有安装pyparsing组件至host，解决方式是把pyparsing安装