四元数曲线表示旋转+彻底搞懂

四元数定义及性质模长（范数）四元数加减法四元数标量乘法四元数乘法Graßmann 积 四元数的定义和复数非常类似，唯一的区别就是四元数一共有三个虚部，而复数只有一个。所有的四元数q∈H（H代表四元数的发现者William Rowan Hamilton）都可以写成下面这种形式： 上面这个看似简单的公式就决定了四元数的一切性质。 与复数类似，四元数其实就是对于基{1，i，j，k}的线性组合，四元数也可以写成向量的形式。 此外，我们在表示四元数时，还经常把实部与虚部分开，用一个实数s表示实部，用一个三维向量来

本文主要翻译了https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/#Rotations的内容，并结合自己在学习过程中的理解。 0 前言 在无人机、计算机图形学领域都会涉及到物体在坐标系中的运动，在三维空间中，任何一个运动都可以用平移和旋转的组合来实现，但这里的运动可以用相对运动、绝对运动来表示，进而需要指定具体在那个坐标系下。在无人机系统中，坐标系大概...

提要旋转的表达方式有很多种，有欧拉角，旋转矩阵，轴角，四元素等等，今天要学习的就是游戏开发中最常用的四元素。从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味

小人只能理解实数范围内的运算，只是将i当作自身平方为-1的特殊符号。几何意义上，复数范围内的乘，把前一个复数看作是作用在第二个复数上的函数固定原点，将（1，0）这个点拉到z点位置，变换之后的w点就是乘积结果，在二维空间中有且仅有一个变换能得到这个结果这个过程中涉及到拉伸和旋转，拉伸十分好理解，因为一维数轴也能进行。那么旋转呢？这不本就是一个二维平面才有的概念吗？所有旋转都对应着唯一的旋转度数，我们可以将其投影到一维数轴上想象一个点在单位圆上移动，该点与（-1，0）的连线与复数轴产生交点，一维小人观察复数轴这

基于单位四元数的姿态插补算法 文章目录基于单位四元数的姿态插补算法摘要单位四元数空间与欧式空间的转化四元数的旋转变换表示空间定点旋转两个姿态间的插补仿真验证小结 摘要 现代制造领域对工业机器人的需求越来越多，对工业机器人性能要求也越来越苛刻。机器人运动轨迹插补算法是决定机器人性能的核心技术之一，直接影响着机器人的运动精度、速度和平滑性等主要性能。在曲面、曲线加工，喷涂、弧焊等领域，机器人的轨迹插补，尤其是姿态插补对加工质量和加工效率起到决定性作用。目前对机器人的姿态描述主要使用欧拉法，此类方法存在奇异性以

文章目录一、3D 中的方位与角位移1. 欧拉角 (Euler angles)2. 四元数的相关知识2.1 复数2.2 欧拉旋转定理2.3 三维空间旋转的拆分3. 四元数 (Quaternion)3.1 四元数的运算3.2 四元数默认在极坐标下3.3 四元数的常用插值方法3.4 贝塞尔曲线和 Squad 插值4 欧拉角、旋转矩阵、四元数的互相转换4.1 欧拉角和旋转矩阵4.2 四元数和旋转矩阵4.3 欧拉角和四元数5. SQT 变换引用 一、3D 中的方位与角位移 方位：从上一方位旋转后的 结果值（单一状态，

因为我个人是做六轴机械臂轨迹规划，所以大部分学习和博客重点与此有关。本篇文章主要讲述四元数的定义数学基础（没有推导只有公式结果）、四元数是如何表示旋转位姿，四元数表示位姿在轨迹规划过程中的插值方法、四元数的优缺点（主要是优点）。

3D 基础：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角Introduction基础知识欧拉角与旋转矩阵欧拉角转换旋转矩阵万向锁旋转矩阵转换成欧拉角Reference Introduction 关于各种数据表示格式的学习总结。 基础知识 欧拉角与旋转矩阵 欧拉角转换旋转矩阵 欧拉角旋转序列(Euler Angle Rotational Sequence)一共有12种顺规，6种绕三条轴的旋转(也叫Tait-Bryan Angle，XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX)，另外6种只绕两条轴的旋转(也叫Proper

三维旋转四元数系列（3.四元数定义与基本性质）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90186556 三维旋转四元数系列（4.四元数三维旋转表达）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90189234 /----------------------------------------...

//*********************** ************************ LayaAir 2D **********************************************// ape.x = ape.y = ape.pos(150, 100); rotation : Number ，ape.rotation += 10; 旋转角度，默认值为0。以角度为单位。 2D项目只有绕着屏幕的法线正负旋 转，不用设置轴向，

本文深入探讨了基于四元数表示的空间勾股速端曲线（PH曲线）的代数与几何特性。从四元数基础出发，系统阐述了空间PH三次和五次曲线的构造方法、控制点计算及参数速度表达，并分析了其退化为直线或平面曲线的代数条件。文章重点揭示了速端曲线的旋转不变性及其在三维空间中的四维旋转解释，同时引入反射模型作为生成PH五次曲线的新途径。此外，讨论了PH曲线在自由曲面加工等实际应用中的意义，并指出了正则曲线对应关系尚未解决的理论开放问题，展望了未来在几何性质深化与跨领域应用拓展的研究方向。

四元数是一种强大的数学工具，能够有效地表示和计算三维空间中的旋转。它的结构和性质使其在现代计算机图形学和游戏开发中得到了广泛应用。通过这些比喻和直观的例子，四元数的概念变得更加生动和易于理解。它不仅是一个数学工具，更是一个帮助我们在三维空间中进行旋转和动画的强大助手。通过这个“旋转的魔法”比喻，我们可以更直观地理解四元数如何在三维空间中描述旋转。它将旋转轴和角度结合在一起，形成一个完整的旋转描述，使得旋转过程既简单又高效。四元数的使用让我们能够在三维空间中施展“魔法”，实现各种复杂的旋转效果。

计算机图形学中的四元数计算机图形学中的四元数(Quaternions)前言欧拉角欧拉角的万向节死锁（Gimbal Lock）与插值问题四元数参考 计算机图形学中的四元数(Quaternions) 前言 最近上课，又学到了四元数部分，毕竟三维空间生物理解四维事物确实太抽象了，于是下定决心写一篇总结，分享一下自己的理解，同时也是巩固一下自己对于四元数的认识。 欧拉角 欧拉角相对来说是比较容易理解的一种描述旋转的方式。学术地说，欧拉角是用来唯一地确定定点转动刚体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转

四元数在机器人学和物理引擎中扮演着至关重要的角色，特别是在Genesis项目中，它作为机器人姿态表示和物理模拟的核心技术。本文将深入解析四元数在Genesis中的实现原理，从基础概念到实际应用，帮助您完全掌握这一关键技术。💪 ## 为什么需要四元数？ 在机器人姿态控制中，传统的欧拉角表示法存在"万向节死锁"问题，当两个旋转轴对齐时，会失去一个自由度，导致姿态控制失效。四元数通过四个数值（w,

1 四元数的定义   形如a+bi+cj+dka+b\textbf{i}+c\textbf{j}+d\textbf{k}a+bi+cj+dk的量，其中a、b、c、da、b、c、da、b、c、d为实数，而i、j、k\textbf{i}、\textbf{j}、\textbf{k}i、j、k满足下列关系：i2＝j2＝k2＝ijk=−1\textbf{i}^2＝\textbf{j}^2＝\textbf{k}^2＝\textbf{ijk}=-1i2＝j2＝k2＝ijk=−1ij=−ji=k，jk=−kj=i，ki=−

参考资料 https://github.com/Krasjet/quaternion quaternion.pdf：chrome-extension://ikhdkkncnoglghljlkmcimlnlhkeamad/pdf-viewer/web/viewer.html?file=https%3A%2F%2Fkrasjet.github.io%2Fquaternion%2Fquaternion.pdf - 对四元数与3D旋转相关理论进行介绍，较详细的理论推导 - 四元数插值原理及方法介绍等 bo

本文深入解析Maya中万向节(Gimbal)模式与旋转顺序的原理与应用，帮助用户解决旋转操作中的常见问题。通过详细讲解三种旋转模式的区别、万向节死锁现象及解决方案，以及在不同场景下的实战技巧，提升三维动画制作的精确度和效率。

但如果有任意三个向量为标准化向量（大小为1），且彼此正交（互相垂直），他们就可以被认定为轴。Vector3提供了一些静态变量，方便使用常用的方向，例如Vector3.up代表了Vector3(0, 1, 0)。通常使用此方法来做轴旋转（对Transform进行转转），使其一个轴（如 y 轴）跟随世界空间中的目标方向。正交标准化可以用来生成新的坐标系，但与正常坐标系不同的是，其正切向量与副向量是不固定的。例：用脚本创建物体，第三个参数角度可使用，使用后所创建的物体将于世界坐标一致。获取两个四元数之间的角度。

在3D程序中，通常用quaternion来计算3D物体的旋转角度，与Matrix相比，quaternion更加高效，占用的储存空间更小，此外也更便于插值。在数学上，quaternion表示复数w+xi+yj+zk，其中i,j,k都是虚数单位： i*i = j*j = k*k= -1 i*j = k, j*i = -k 可以把quaternion看做一个标量和一个3D向量的组合。实