STM32中PRIGROUP值优先级分组与SysTick定时器优先级理解

一、PRIGROUP值

下图为PRIGROUP值表对应的抢占优先级和次级优先级

其对应8位优先级字段的理论表

     由此可知其PRIGROUP值对应的为亚优先级位数，PRIGROUP值为0时[0]代表亚优先级占据0位，而抢占优先级位数为[7:1]七位，PRIGROUP值为7时，[7:0]代表亚优先级占据八位，抢占不占位，而表右侧抢占优先级级数为1，是因为哪怕抢占优先级不占据任何一位，只是没法区分抢占优先级高低了，表示为同一级0级，所以其级数还是有1级的。

     上图为STM32里杂项里的优先级分组。在STM32中其优先级分组只取高四位，看图可知0~4（STM32中分组）对应PRIGROUP值7~3。比如说分组2，其对应的PRIGROUP值为5，代表[5:0]位为亚级优先级共计占6位，所以抢占占2位，按八位11（抢占）111111（亚级），取高四位，也就是抢占占2位，亚优先级2位，对照图中Group_2的注释和我们的分析结果是一致的。

二、SysTick定时器优先级理解

        图为滴答定时器配置调用函数，其中设置优先级关键句为NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);先分析(1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL。

        1UL其中1 // 数值：1； U // Unsigned：无符号； L // Long：长整型（通常32位）；  // 合起来：32位无符号长整型数值1。如果1不这么写，没有后缀（默认为有符号int）可能溢出或产生负数。这个道理就像咱们平时写代码的时候，写小数后面习惯加一个f，1.0f这是因为如果单写1.0编译器默认识别为double型，如果在1.0后面加f编译器就会认为是float型。

        __NVIC_PRIO_BITS由图可知是宏定义值为4，代入进来为(1UL << 4) - 1UL，其结果为16-1=0xF。

        上图函数为优先级设置函数，分析重点为优先级写入(uint8_t)((priority << (8U - __NVIC_PRIO_BITS)) & (uint32_t)0xFFUL)，代入0xF为(uint8_t)((0xF<< (8U - 4)) & (uint32_t)0xFFUL)，得到(uint8_t)(0xF0 & (uint32_t)0xFFUL)，因为0xF传参传进来是uint32_t的类型与上(uint32_t)0xFFUL是为了保留低八位，清零剩余的所有高位，以防传进来的数据高位不干净。(uint8_t)再强转为八位，即被保留的八位。此时值为0xF0，又因为STM３２优先级只看高四位，即值为１１１１，全１优先级，无论优先级分组选择０，１，２，３，４组其优先级都垫底，其优先级数越低，其优先级越高。