ros1快速安装

安装

换源

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old
sudo vim /etc/apt/source.list

删除原有的，添加以下内容并保存退出

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security multiverse

添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件源

sudo apt-get update

安装ros

# ubuntu 20.04
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
# ubuntu 18.04
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
# ubuntu 16.04
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
# ubuntu 14.04
sudo apt install ros-indigo-desktop-full

安装ros组件

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -y

初始化ros

sudo rosdep init

# 更新ros依赖（可选）
rosdep update

添加ros到环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc   # 根据安装的版本，更换路径 noetic/melodic/kinetic/indigo
source ~/.bashrc

测试

# 第一个终端执行
roscore

# 第二个终端执行
rosrun turtlesim turtlesim_node

# 第三个终端执行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第二个终端执行完成后会弹出一个界面，界面中间有个乌龟

第三个终端可以控制乌龟移动，但是需要键盘直连到执行设备