VL53L0x TOF激光测距的 stm32 HAL库驱动代码

最新推荐文章于 2025-12-25 09:15:35 发布

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本文介绍VL53L0x激光测距传感器的STM32驱动实现，包括初始化、距离读取及数据处理。通过HAL库进行I2C通信，实现精准测距。

VL53L0x 是ST公司生成的 TOF激光测距传感器，得益于非常小巧的尺寸，很容易放入手机、无人机中，提供更加精准、稳定的测距方式。

本文代码，使用 STM32F4xx的 HAL库。

VL53L0x.c

#include "VL53L0x.h"
#include <math.h>
#include "PersonalMath.h"

struct VL53L0xData  VL53L0x_Bottom;		//底部连接在IIC2的VL53L0x的数据


void VL53L0x_init(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{	
	uint8_t VL53L0x_SendData[2] = {0x01};
	uint8_t VL53L0x_RecData[5] ;
	
/*	//Revision ID:
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_REVISION_ID, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData, 1, 10);
	//Device ID:
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+1, 1, 10);
	//PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD =
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+2, 1, 10);
	//FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD=
	HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+3, 1, 10);
	*/
	HAL_I2C_Mem_Write(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_SYSRANGE_START, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_SendData, 1, 1);
	//HAL_Delay(500);
	
	VL53L0x_SendData[1] = 100;
	while(VL53L0x_SendData[1]--)
	{
		HAL_Delay(1);
		HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, VL53L0x_add, VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL53L0x_RecData+4, 1, 1);
			if (VL53L0x_RecData[4] & 0x0