六轴机器人运动学正解

• 关于机器人运动学正解网上和机器人相关书籍上都是通过建立连杆坐标系和DH参数推导出来的，推导过程比较繁琐，本人不是从事机器人专业，我在推导机器人运动学正解的时候还不知道有DH参数一说，我的算法原理是运用计算机图形学中三维几何变换矩阵推导的，过程比较直观，通俗易懂。

我们知道，三维空间中平移(tx,ty,tz)距离对应的齐次变换矩阵为：                                   

绕x轴旋转θ角对应的矩阵为：

绕y轴旋转θ角对应的矩阵为：