多线程(状态转化-加入与中断

本文深入探讨了线程间的协作机制,通过join方法确保主线程等待子线程完成任务,以及线程中断机制,利用interrupt方法处理死锁问题,避免无限等待。

一、线程加入(join)

1、概念

join方法可以看做是线程间协作的一种方式,很多时候,一个线程的输入可能非常依赖于另一个线程的输出,这就像两个好基友,一个基友先走在前面突然看见另一个基友落在后面了,这个时候他就会在原处等一等这个基友,等基友赶上来后,就两人携手并进。其实线程间的这种协作方式也符合现实生活。

2、作用

在很多情况下,主线程生成并起动了子线程,如果子线程里要进行大量的耗时的运算,主线程往往将于子线程之前结束,但是如果主线程处理完其他的事务后,需要用到子线程的处理结果,也就是主线程需要等待子线程执行完成之后再结束,这个时候就要用到join()方法了

3、举个栗子

  1. 举个栗子

    public class ThreadJionExample { public static void main(String[] args) throws InterruptedException { System.out.println("快扶我起来,还能举栗子!!!") System.out.println(Thread.currentThread().getName() + "主线程运行开始!"); for (int i = 0; i < 10; i++) { Thread t = new Thread(() -> System.out.println(Thread.currentThread().getName() + "===>线程的join方法测试")); t.start(); // 必须在start后面调用 t.join(); } System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"等待子进程结束!!!"); } } 

二、线程中断(interrupted)

1 、说明

对某一线程调用 interrupt()时,如果该线程正在执行普通的代码,那么该线程根本就不会抛出InterruptedException。

一旦该线程进入到 wait()/sleep()/join()后,就会立刻抛出InterruptedException 。

2、注意

  1. 当抛出InterruptedException时候,会清除中断标志位,也就是说在调用isInterrupted会返回false。
  2. 不要以为它是中断某个线程!它只是线线程发送一个中断信号,让线程在无限等待时(如死锁时)能抛出抛出,从而结束线程,如果你处理了异常,那么这个线程还是不会中断的!

3、作用

通常用于解决死锁的问题

4、常用方法

方法说明
static boolean interrupted()中断该线程
boolean isInterrupted

5、举个栗子

  1. 栗子1

    public class ThreadInterruptedExample { public static void main(String[] args) { Thread t1 = new Thread(() -> { try { TimeUnit.SECONDS.sleep(1); System.out.println(Thread.currentThread().getName()); } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); } }); Thread t2 = new Thread(() -> { t1.interrupt(); System.out.println(Thread.currentThread().getName()); }); t1.start(); t2.start(); } } // java.lang.InterruptedException: sleep interrupted 
内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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