组合导航中的实用技巧-ZUPT+CUPT

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#算法 #组合导航 #惯性导航原理 #线性代数 #惯导
本文介绍组合导航实用技巧，包括ZUPT和CUPT。ZUPT即零速修正，能提高纯惯导导航精度，有零成本等优点，但有应用场景限制；CUPT是坐标更新，可在无高精度外部辅助时减少导航误差积累。还提及采样时刻不同步问题及惯导结果外推方法。

文章目录

组合导航中的实用技巧

实用更新1 - ZUPT

概念

零速修正（Zero velocity UPdaTe，ZUPT）
在无连续外部更新的情况下，速度漂移会带来位置和姿态的精度发散，而零速修正能够显著提高纯惯导的导航精度

操作过程

◼ 每2-4分钟停车一次，每次停车30-60 s
◼ “速度为零”这一信息用作卡尔曼滤波的量测更新

ZUPTs的优点

◼ 几乎零成本（无需额外设备）
◼ 不需要精确的时间同步

局限性

◼ 必须有条件让载体静止（不适于空中和海上的应用）

ZUPT如何提高惯导测量精度

◼ 为修复两次ZUPT修正之间INS速度误差，需要采用最优估计算法（例如卡尔曼滤波）
◼ 每次ZUPT修正时，将INS输出的三轴速度与ZUPT速度（零速）之差作为量测信息输入到卡尔曼滤波中
在这里插入图片描述

两个因素影响 ZUPT的效果

 连续两次ZUPTs修正之间的时间间隔 ，期间速度误差随时间增长
 ZUPTs 更新时长需合理选择 ，使得卡尔曼滤波充分收敛

ZUPT的重要性

 限制速度误差的增长 ，将速度重置为零
 估计加速度零偏误差
 估计水平姿态角误差

总结

总体上，ZUPT可有效限制大部分的惯导长期

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