cartographer与move_base的故事

最新推荐文章于 2026-04-14 11:46:06 发布

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#SLAM #导航

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本文介绍了作者在使用cartographer建图后遇到的问题，以及尝试将cartographer与move_base相结合进行导航的探索过程，通过创建新的launch文件实现两者的融合应用。

最近我一直是用cartographer建好图后再用AMCL做导航用的定位，但是一直有这样那样的问题。　于是我就萌生了导航算法直接结合cartographer的想法。参考amcl_demo.launch, 我们在cartographer_turtlebot里建立文件turtlebot_urg_lidar_2d_move_base.launch，内容如下：

<launch>
  <param name="urg_node/frame_id" value="pole_top_0_link" />
  <node name="urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node" />

  <include file="$(find cartographer_turtlebot)/launch/turtlebot.launch">
    <arg name="configuration_basename" value="turtlebot_urg_lidar_2d.lua" />
  </include>

  <!-- Move base -->
  <include file="$(find cartographer_turtlebot)/launch/includes/move_base.launch.xml">
  </include>
</launch>

这里遇到了几个问题，首先就是运行的时候，总显示origin out of map。我修改了半天的move_base 配置文件并不起作用，最后用了一个比较tricky的办法，在tf系统里，原本laser是在plate_top_link位置上，但是这个位置值为负数，所以我把它换成了pole_top_0_link，如上。　然后我们来讨论一下move_base的配置。首先让我盗图一张