gtsam使用

最新推荐文章于 2026-05-21 03:23:11 发布
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本文详细解析了GTSAM库中BetweenFactor的使用，它用于表示两个节点之间的姿态变化。通过poseFrom.between(poseTo)计算得到的是从poseFrom到poseTo的相对姿态，即在poseFrom坐标系下poseTo的位置。这一概念在SLAM或机器人定位中十分关键，用于构建因子图模型。

1、关于里面的pose的between的说明
gtSAMgraph.add(gtsam::BetweenFactorgtsam::Pose3(prev_node_idx, curr_node_idx, poseFrom.between(poseTo), odomNoise));

这个poseFrom.between(poseTo)得到的是poseTo相对于poseFrom的姿态变化，即以poseFrom为基准坐标，poseTo在poseFrom基准坐标下的坐标。
即如果poseFrom的在world下的姿态为Tf_to_w，poseTo在world下的姿态为Tt_to_w，那么
poseFrom.between(poseTo) = Tf_to_w.inverse()*Tt_to_w = Tt_to_f

这个也符合正向理解，以from为原点出发，到达to节点的姿态变化。

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