步进电机相关知识 以及 TMC2660 步进电机驱动芯片驱动步进电机

前言

这是前段时间项目中使用到的电机驱动芯片，拥有标准SPI和STEP/DIR两种接口模式，很好用，具备内部细分，很好用的一款步进电机驱动芯片。

这也是一款典型的SPI接口的步进电机驱动芯片，时序简单。

本文主要是针对 步进电机的相关理论知识和TMC2660 驱动芯片做一个总结。

一、步进电机基础知识

步进电机是一种将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。
在非超载的情况下，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲个数，不受负载变化的影响。

步进电机，结构简单，驱动方便，没有累积误差，但是可能因为存在丢步的现象，常用于对精度要求不高的场合

1、电机常用概念

① 转速：电机输出轴的速度，一般单位是 r/min（转每分钟），也常用 RPM 表示。② 输出扭矩：表示了电机输出轴可以输出力的大小，单位一般为 N· m 或者 kg· cm。③ 工作电压：电机正常工作的电压。④ 额定电流：电机正常工作时的电流。⑤ 堵转电流：电机负载过大，驱动力不足，发生堵转时的电流。

2、步进电机小知识

每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或者前进一步
输出的角位移或线位移 与 输入的脉冲数成正比
转速和脉冲频率成正比
在非超载且不超频的情况下，电机旋转位置只取决于脉冲个数，转速只取决于脉冲信号频率
步进电机调速

• 控制电机的脉冲频率，来控制电机的转速或者加速度

驱动控制

• 基础的旋转或者换向控制

3、步进电机分类

1. 按磁激励划分

• 永磁式
• 反应式（磁阻式）
• 混合式步进电机

1. 以极性划分

• 单极性步进电机
• 双极性步进电机

4、步进电机工作原理

步进电机核心部件

• 定子
• 转子
• 定子上的绕组

步进电机的工作原理

控制定子绕组周期性、交替得电，使定子产生磁场，进而控制步进电机转子一步一步的运动起来
分类可以分为单极性和双极性的步进电机

而我使用的步进电机一般是双极性步进电机，这个步进电机有四根线，双极性步进电机通过改变电流方向来改变每磁场的方向

• A+
• A-
• B+
• B-

单向极性步进电机，这个不同的是多了一根公共端

• AB相，四相
• 公共端一直通电
• ABCD相交替得电

双极性的双向激励驱动步进电机，整步驱动
分为单向激励和双向激励
双向激励通电顺序

• AB、A+,B+接正
• AB、 A-,B+接正
• AB、A-,B-接正
• AB、A+,B+接正

细分驱动步进电机

通过改变定子的电流比例，就可以控制转子在一个整步中的不同位置，即可以将一个整步分为多个小步来运行
如果驱动器的细分能力很强，可以将其细分成32细分，64细分
这样就提高了步进电机旋转的流畅度并且提高了每步的精度

5、使用的步进电机型号以及相关参数

下方是我使用的步进电机的型号以及相关参数。
http://www.szrongmai.com/products_detail/productId=124.html

• 型号：SST43D1125
• 步距角：1.8 一般一个完整的脉冲可以驱使步进电机旋转一步，如果不使用细分的话，对于步距角为1.8°步距角的步进电机，一次脉冲即可旋转1.8°
• 额定电流：1.7
• 电阻：1.35
• 电感：2.3
• 保持转矩 260

二、步进电机驱动芯片 TMC2660 和MCU端

步进电机驱动芯片TMC2660

步进电机电机驱动芯片TMC2660,下面是电机驱动芯片资料
TMC2660C-PA 电机驱动器及控制器 Trinamic 封装LQFP44 (10x10) 批次21+ (baidu.com)
参考
基于TMC2660驱动芯片的步进电机驱动设计-电子发烧友网 (elecfans.com)
这里的TMC2660芯片，TMC2660芯片
TMC2660驱动器提供了业界领先的功能集，包括高分辨率微步、无传感器机械负载测量、负载自适应功率优化和低共振斩波操作。

1. 拥有标准SPI和STEP/DIR两种接口模式。
2. 集成功率MOSFET处理电机电流高达2.2A。
3. 集成的保护和诊断功能支持稳健和可靠的运行。

TMC2660参数配置通过SPI接口实现，TMC2660具有5个配置和控制寄存器，通过SPI接口来访问这些寄存器

所有的寄存器都是20位，在最高的2位或者3位表示的是寄存器地址也称之为操作码。
**根据具体的寄存器选择不同的操作码实现对寄存器的写操作，而每一个写操作都会有一个20位的数据返回。**返回数据的内容可以通过修改配置寄存器来设置，具体格式如下

TMC2660允许通过SPI接口完全控制所有配置参数和模式位。在电机运行之前需要进行初始化。SPI接口也允许回读状态值和位
SPI接口访问方式

从机通过芯片上的低电平选择输入CSN来启用SPI事务。比特传输与总线时钟SCK是同步的，从机在SCK的上升沿上锁存来自SDI的数据，并沿着下降沿将数据驱动到SDO。首先发送最高有效位。与TMC2660的总线事务至少需要20个SCK时钟周期。
如果驱动的时钟超过20个，那么移到SDI的额外位在a之后在SDO上移出,通过内部移位寄存器的20时钟延迟。这可以用于菊花链多个芯片。
在整个总线事务期间，CSN必须是低的。当CSN变高时，内部移位寄存器的内容被锁存到内部控制寄存器中，并被识别为从主设备到从设备的命令。如果发送超过20位，则只将CSN上升沿之前接收到的最后20位识别为命令。
时序图