APNS - Apple Push Notification Service

本文详细介绍了APNS(Apple Push Notification Service)的工作原理,包括通知的组成、推送过程中的安全性、连接信任与令牌信任,以及设备如何注册接收远程通知的流程。重点突出了设备与应用程序之间的交互机制,以及在设备离线情况下的通知存储与转发策略。

APNS - Apple Push Notification Service

当一个APP有新的数据到达时,Provider向APNS发送一个通知(Notification),然后APNS将这个通知推送给目标设备

APNS有一个默认的服务质量组件,可以提供存储和转发的能力。如果APNS尝试给一个离线的设备发送通知,那么APNS会先存储该通知一段时间,然后当设备可用时,再将通知推送给该设备。对于一个特定的APP,只有最近的一个通知会被存储。如果在设备离线期间,有多个通知被发送到给设备,那么没新到一个通知就会丢弃之前的那个通知。如果设备离线时间太长,存储的通知将都会被丢弃。

一个通知(Notification)由两部分组成:the device token和the payload。The device token可以使APNS定位安装APP的设备(device)。The payload,是json格式的通知内容。

Pushing a remote notification from a provider to a client app:

安全性

连接信任(connection trust)和token trust

连接信任,the Provider应该被认证;连接的设备也是一个合法的设备

a device token,是一个设备标志符,当设备第一次连接APNS时,由ANPS分配的。设备向Provier分享该设备标志符,因此每个通知里都会包含设备标志符。

UIDevice的属性identifierForVendor,是一个数字型的字符串唯一的标志一个设备到app’s vendor。

Service-to-Device Connection Trust

Provider-to-Service Connection Trust

Token Genetation and Dispersal

应用(Apps)必须注册接收远程通知。一般在应用安装到设备上后。设备系统受到注册来自APP的注册请求,然后连接ANPS,把这个请求转发给APNS。请求中包含设备的证书,APNS使用设备证书中包含的信息生成一个device token。device token包含这个设备的标志符。APNS使用一个token key加密加密这个device token,然后return it to the device:

设备向发送注册请求的APP以NSData的数据类型返回device token。然后这个APP必须发送这个device token给它的provier以二进制或者十六进制的格式。

Sharing the device token:

Token Trust(Notification)
设备系统从APNS获取了device token后,在设备系统每次连接到APNS时,必须向APNS提供这个device token。一个Provider经过APNS向一个设备发送通知时,也必须包含该设备的device token。APNS使用token key解密device token后,从中获取device ID,从而定位哪个device接收该通知。

注:
the topic is the bundle ID of the client app

The Notification Payload

在iOS 8及之后, a notification payload 被允许最大为2KB;在8之前和在OS X,最大的payload是256 bytes。

参考资源:
https://developer.apple.com/library/ios/documentation/NetworkingInternet/Conceptual/RemoteNotificationsPG/Chapters/ApplePushService.html

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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