base_local_planner

这个包提供了平面中机器人局部导航时的轨迹和动态窗口。已知在代价地图costmap中的一个路径，控制器给移动平台分布速度命令。这个包提供完整和不完整机器人，任何机器人的足迹可以被表示为一个凸多边形或者圆形，并且使参数修改为ROS参数格式，以便可以在launch文件中进行设置。该包中的ROS参数依附于nav_core包中的BaseLocalPlanner接口。

1.Overview

base_local_planner包提供了控制器，来驱动移动平台在平面中移动。该控制器将路径轨迹连接到机器人上。使用一个地图，规划器给机器人生成一个从起点到目标点的运动轨迹。沿途中，规划器生成，至少是机器人周围局部的价值函数，代表为栅格地图。这个价值函数将通过栅格地图的成本进行编码。规划器的工作是利用这个函数来确定dx,dy,dtheta的速度值来发布给机器人，使其运动。

规划推理和动态窗口算法（DWA）的基本思想如下：

 1.离散采样机器人控制空间（dx,dy,dtheta）

 2.对于每个采样速度，从机器人当前的状态，进行模拟预测，如果采样速度应用于一段时间内，将会出现什么情况

 3.用合并一些特征的度量标准来，从模拟预测中，评价每个轨迹结果，如障碍物接近目标，接近全局路径和速度。丢弃不合适的路径（那些有障碍物碰撞的）

 4.挑选得分最高的轨迹，并且发布相关的速度给移动平台。

 5.清除和重新开始

在机器人的控制空间如何被采样方面，DWA和轨迹推理是不同的。轨迹推理是已知机器人的速度限制，采样整个模拟仿真时期可