简单看看3A算法2（TODO）

这部分主要是看看具体的实现。打算用ESP32来做做。

自动曝光 AE

• 像素转亮度：拿到 RGB565 数据，手动实现亮度公式 \(Y = 0.299R + 0.587G + 0.114B\)
• 分区测光：自己划分网格（比如 8×8），逐区统计均值，实现中央重点 / 全局测光。
• 误差计算 + 闭环控制：手动写PID / 比例调节，解决画面忽亮忽暗。
• 寄存器操控：看懂摄像头（OV2640 等） datasheet，直接通过 I2C 读写曝光时间、AGC 增益寄存器。
• 工程取舍：算力不够 → 做降采样、跳帧统计；内存不够 → 只存分区均值、不存整帧；帧率受限 → 调收敛速度。

自动白平衡 AWB

• 基础版：手写灰度世界算法，统计整帧 R/G/B 均值，计算三通道增益。
• 进阶版：筛选高亮度像素做白点检测，模拟工业常用方案。
• 落地问题：
  • 大面积单色画面失效，怎么加逻辑规避？
  • 增益突变导致画面闪色，怎么做平滑滤波？
  • 不同灯光场景（室内灯 / 日光）怎么切换参数？
• 最终还是通过 I2C 写 Sensor / 后处理增益寄存器生效。

自动对焦 AF

• 截取对焦 ROI 区域像素；
• 手动做边缘检测 / 高通滤波，计算对焦评价值 FV；
• 实现爬山搜索算法：驱动马达移动镜头、对比 FV、判断峰值、控制启停；
• 解决痛点：算力不足导致对焦慢、低反差画面 “拉风箱”、运动画面跟踪失效。