51、提升人形机器人行走技能与可重复实验的研究进展

提升人形机器人行走技能与可重复实验的研究进展

1. 可重复机器人实验方法概述

在机器人领域，可重复实验对于研究的可靠性和可扩展性至关重要。有一种基于集成软件工具链的方法，为系统开发者和实验者提供了一种实现可重复机器人实验的途径。该方法将先进技术整合到一个连贯的过程中，有助于机器人系统和实验的重现。

与知名的机器人生态系统如ROS和iCub相比，这种方法有其独特的优势。在ROS和iCub生态系统中，持续集成（CI）虽然在其中起着重要作用，但未考虑本地使用场景，如分散式开发、测试和分发。以ROS为例，开发者必须遵循其发布周期和服务器容量的限制。不过，自动化构建基础设施和自动创建构建任务的工具（如ROS - bloom）减少了对专家知识的依赖，具有一定的益处。

在安装方面，ROS和iCub既可以通过源代码构建安装（ROS维基不推荐），也可以通过二进制分发安装，后者简化并加快了安装时间。但二进制包也存在一些典型问题，如安装需要root权限、安装前缀固定，以及为不同操作系统和版本创建二进制包需要大量工作。在构建系统上，两者都基于CMake，这有助于跨平台兼容性，但与某些工具相比，限制了可集成的第三方构建工具的数量，而机器人系统/实验通常会整合多个生态系统的组件。此外，ROS和iCub基础设施都不支持实验规范、编排、自动执行和评估。

2. 人形机器人行走技能优化研究

2.1 研究背景与动机

人形机器人行走技能的优化一直是机器人领域的研究热点。以往，步态参数的调整通常采用自动程序，常见方法包括模仿人类和使用机器学习算法。然而，大多数优化技术依赖于具体的优化问题，缺乏通用的优化方法。因此，提出了一种通用的演化方法，用于修改人形机