rgbdslamv2安装

最新推荐文章于 2024-03-27 09:58:25 发布

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#ros #slam

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简单记录下安装使用rgbdslamv2遇到的两个问题解决方法。

使用https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2里面的install.sh一键安装完成后却运行不了

1、required process[rgbdslam-2] has died”......Iinitiating down

总之就是各种运行不了，UI界面都运行不了，也没有提示。

解决方法参考https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996

BUG解决

如果您遇到了“required process[rgbdslam-2] has died”......Iinitiating down问题，请不要着急，该问题主要是由于rgbdslam依赖库g2o和pcl不兼容引起的；

解决方法源网址https://hubpages.com/technology/Instructions-for-compiling-rgbdslam-v2-on-a-fresh-Ubuntu-1604-install-ros-kinetic-in-virtualbox

我的解决方法：已测试成功

1 ）如果你之前已经安装了g2o，请将其卸载，卸载方法如下：

解决方法为：（1）删除/usr/local/include/g2o，指令为sudo rm -rf /usr/local/include/g2o；（2）删除/usr/local/lib下有关libg2o_*.so的库文件，先进入目录cd /usr/local/lib，然后挨个（可多个同时）删除sudo rm -rf libg2o_*.so libg2o_*.so libg2o_*.so（我一个一个删的我会说……）

2 ) 下载Eigen3库到rgbdslam_vs/src目录下

$ cd rgbdslam_vs/src
$ wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.2.10.tar.bz2
$ mkdir eigen
$ tar -xvjf 3.2.10.tar.bz2 -C eigen --strip-components 1

3 ) 使用上面下载的eigen3.2配置g2o

编辑g2o包下的cmakelists.txt文件，将第251行

SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} CACHE PATH "Directory of Eigen3")

改成

SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE "你的Eigen3的绝对路径" CACHE PATH "Directory of Eigen3")

4 ) 下载rgbdslam作者的g2o并利用cmake编译

$ cd rgbdslam_vs/src
$ git clone https://github.com/felixendres/g2o.git
$ cd ~/rgbdslam/src/g2o
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

5 ) 下载PCL1.8并修改其cmakelist.txt

$ cd ~/rgbdslam_vs/src
$ wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.0.tar.gz
$ tar -xvzf pcl-1.8.0.tar.gz

修改cmakelist.txt，在其第146行加入并保存

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

6 ）编译PCL1.8

$ cd ~/temp_test_ws/src/pcl-pcl-1.8.0
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make VERBOSE=1
$ sudo make install

7 ) 更改rgbdslam_v2包下的cmakelist.txt文件，并重新编译

--将rgbdslam_v2包下的cmakelist.txt文件的第79行

find_package(PCL 1.7 REQUIRED COMPONENTS common io)

改成

find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io)

8 ）将rgbdslam_ws下的build和devel文件夹删除，并重新编译

$ cd rgbdslam_ws
$ catkin_make

9 ) 至此，bug已解决

2、终于可以运行ui界面了，但是却没有效果图像。

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch

安装openni_launch包，运行成功