教程：如何制作一个可控制的人体骨骼模型

经过一段时间的研究实现了如何将骨架放到目前的跟踪系统上来，将骨架模型移植到系统上，替代原来的棍状模型，也在网上看到有些人在尝试做这个东西(好像都是d3d的骨骼动画，基于opengl的没有)，我把自己的制作方法简单介绍一下，希望能对正在做这方面的人有所帮助。

      如何制作一个可控制的人体骨骼模型

描述：本文提供一种将骨架动作矢量映射到人体骨架模型的一种方法，通过输入各个骨骼的当前方向，反馈给骨架模型，这样就实现了动画的效果。
     实验开发工具是VC6.0在OpenGL平台上开发完成。

阅读对象：

 假定读者已经熟悉OpenGL编程，就算不熟悉，只要了解基本的旋转，平移，堆栈操作就好。
 假定读者已经了解基本的c++编程,其中需要了解递归的算法，递归的方法请参考一下数据结构吧。
 

制作过程：

第一步，3D模型准备

这一步骤的目的是提供分解的骨骼模型，它需要导出多个组成身体结构的文件，模型可以不用自己制作，只要到网上找找吧，应该很多，最好是是人体模型，如果用动物的模型也可以，不过需要自己定义映射骨架了，比如图中的骷髅模型是我从人体动画软件poser 5.0找到的。然后使用3d max 将身体的各个部位导出为3ds文件，这个步骤很简单，也不需要有什么3d max的基础。这里有一个小的技巧就是可以选中多个部分作为一个3ds模型导出，比如我需要将左右肩胛骨与脊椎骨肋骨作为同一个部分导出，这样可以将它命名为身体躯干(body)。这样我们就准备了各个3ds文件了，分别是:

身体躯干 BODY.3DS
头部     HEAD.3DS
左臂     LSHOULDER.3DS
右臂     RSHOULDER.3DS
左小臂   LELBOW.3DS
右小臂   RELBOW.3DS
左大腿   LTHIGH.3DS
右大腿   RTHIGH.3DS
左小腿   LFEET.3DS
右小腿   RFEET.3DS

这样这些组成部分就可以灵活的拼接出一个人体来了。

第二步，定义相关的核心数据结构

为了得到运动的各个身体部分数据信息，我们需要存储一些运动信息，主要有：
骨骼ID
骨骼关节的当前位置；r_x,r_y,r_z
骨骼之间的关系，例如手臂是躯干的延伸，而左小臂是左臂的延伸；PID,CID

我们可以通过下图来了解骨骼之间的结构关系

存放3ds文件位置；file_name_3ds
3ds模型的初始化方向；这个是比较抽象一点的概念，它是指从父节点指向子节点的方向，例如左小臂的初始位置是平放向下，那么对应的矢量就是 (-0.2,-1,0)

以下是数据结构部分:
class bone
{
public:
 int y;
 int x;
 int r_z;&nbs