调试分析:[跳数度量]更改为[距离度量]后的 routing_bellmanford 算法

回顾复习2023年8月的《★修改Exata6.2源码:〔修改Bellmanford最短路径路由的衡量标准从【路由跳数】改为【“路由器节点间的物理距离”】,并动画演示〕》,VS2015调试Exata,跟踪调试修改后的[ routing_bellmanford.cpp ]源码,确认修改版的[ routing_bellmanford.cpp ]源码,能够将”跳数度量”更改为”路由器节点之间的物理距离度量”,并根据[发送节点]与[目的节点]之间的距离进行路由:

★[跳数度量]更改为[距离度量]后的 routing_bellmanford 算法←Exata调试分析

修改的距离度量版[routing_bellmanford.cpp]中添加如下源码,用于计算两个路由器节点之间的物理距离(除以1000,得到㎞量纲)

计算两个路由器节点之间的物理距离(除以1000,得到㎞量纲)←修改的距离度量版[routing_bellmanford.cpp]源码 

// C:\Scalable\Exata6.2Source__DEBUG_1\libraries\developer\src\routing_bellmanford.cpp 

#pragma region // JSLS添加:【步骤③】计算【[发送节点]与[接收节点]之间的物理距离】,用于 更新路由表中的路由距离
	// 需要用到《 C:\Scalable\Exata6.2Source__DEBUG_1\include\coordinates.h 》的 
	//          第493行:
						/*
						BOOL COORD_CalcDistance(
							int coordinateSystemType,
							const Coordinates* position1,
							const Coordinates* position2,
							CoordinateType* distance);
						*/

	double distanceBetweenTwoNodes;  // 单位:米。后续需要转化为 ㎞ 千米。
	Coordinates sendNodePosition; // 发送节点 的 坐标位置
	Coordinates recvNodePosition; // 接收节点 的 坐标位置
	MOBILITY_ReturnCoordinates(sendNode, &sendNodePosition);
	MOBILITY_ReturnCoordinates(node, &recvNodePosition);
	printf("JSLS: sendNodePosition and recvNodePosition have been got! \n");
	COORD_CalcDistance(NODE_GetTerrainPtr(no
内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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