（002）ESP32-CAM履带车摄像头超声波避障手机图传教程

原创已于 2025-10-11 10:40:23 修改 · 666 阅读 ·

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分类嵌入式与硬件开发

于 2025-03-10 17:09:35 首次发布

实战派 ESP32-S3，双模无线开发板

ESP32-S3 原生支持 ESP-IDF，WiFi + 蓝牙一次搞定

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首先看一下，ESP32-CAM是什么？
ESP32-CAM是一款基于ESP32-S2芯片，具有摄像功能的微型模组。
同时配备了OV2640摄像头、连接外设的GPIO，以及用于存储拍摄图像的microSD卡。
ESP32-CAM可广泛应用于各种物联网场合。

ESP32-CAM的管脚定义：
ESP32-CAM有三个GND引脚和两个引脚用于电源：3.3V或5V，建议用5V供电，以免摄像头不可用。
IO1和IO3是串行引脚。您需要这些引脚才能将代码上传到您的电路板。
IO0也起着重要作用，因为它确定ESP32是否处于闪烁模式。
IO4是板载闪光灯的控制引脚。
所以基本上可用的引脚是IO2、IO12、IO13、IO14、IO15、IO16。

接下来我们实战一下，烧录代码，然后看一下摄像头实时图传的效果，以及通过手机来控制ESP32-CAM的闪光灯调节亮度。
首先电脑要安装Arduino开发软件，需要安装usb驱动CH34x。Arduino的版本号是1.8.19

市面上场景的烧录板有3种，一种是USB转TTL模块的，注意要选择CH34芯片的哦，这种需要自己连线的，比较麻烦。我们先烧录代码试试。

接下来再看一下micro-usb接口的烧录板，这种直接对插即可，不带外引脚的。我们烧录代码试试。

最后一种是type-c接口的烧录板，这种带外置引脚了，更方便一些，价格贵一些。我们也是烧录代码试试。

最后，我们看一下烧录代码后，摄像头的手机图传效果，以及闪光灯的亮度调节。
手机需要链接ESP32的WiFi热点，连接后，手机浏览器输入192.168.4.1即可进行实时图传。

有兴趣的可以关注我这个系列的教程，跟着一起做哦！
很多大学生的毕业设计，电子设计大赛，也可以用到的！

部分代码如下：

#include "esp_camera.h"
#include <Arduino.h>
#include <WiFi.h>
#include <AsyncTCP.h>
#include <ESPAsyncWebServer.h>
#include <iostream>
#include <sstream>
#include <ESP32Servo.h>
//DJ constans
Servo servo;
int servo_angle = 90;
#define SERVO_PIN 2
//Car constans
#define LIGHT_PIN 4
#define CAR_L0_PIN 12
#define CAR_L1_PIN 13
#define CAR_R0_PIN 15
#define CAR_R1_PIN 14
const int PWMFreq = 1000; /* 1 KHz */
const int PWMResolution = 8;
const int PWMLightChannel = 2;
const int PWMCarLeft0Channel = 3;
const int PWMCarLeft1Channel = 4;
const int PWMCarRight0Channel = 5;
const int PWMCarRight1Channel = 6;

//Camera related constants
#define PWDN_GPIO_NUM     32
#define RESET_GPIO_NUM    -1
#define XCLK_GPIO_NUM      0
#define SIOD_GPIO_NUM     26
#define SIOC_GPIO_NUM     27
#define Y9_GPIO_NUM       35
#define Y8_GPIO_NUM       34
#define Y7_GPIO_NUM       39
#define Y6_GPIO_NUM       36
#define Y5_GPIO_NUM       21
#define Y4_GPIO_NUM       19
#define Y3_GPIO_NUM       18
#define Y2_GPIO_NUM        5
#define VSYNC_GPIO_NUM    25
#define HREF_GPIO_NUM     23
#define PCLK_GPIO_NUM     22

//Camera
AsyncWebServer server80(80);
AsyncWebSocket wsCamera("/Camera");
uint32_t cameraClientId = 0;
//Car
AsyncWebServer server81(81);
AsyncWebSocket wsCarInput("/CarInput");

// HTML constants
const char* htmlHomePage PROGMEM = R"HTMLHOMEPAGE(
<!DOCTYPE html>
<html>

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