1、系统建模、状态估计与故障诊断中的滤波设计方法

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#系统建模 #状态估计 #故障诊断

系统建模、状态估计与故障诊断中的滤波设计方法

1. 系统建模

1.1 背景

自动化指利用设备和系统取代人工完成特定生产任务或事务管理，涵盖生产控制自动化和业务管理自动化，这两方面相互关联、相互促进，已融入生活各方面。随着科技不断发展创新，自动控制系统在当今时代的应用愈发广泛和必要。

自动控制系统研究的基础是建立控制系统的数学模型，即系统建模。在经典控制理论中，传递函数是系统在复域的数学模型，它由系统输入输出得到的微分方程经拉普拉斯变换而来。传递函数是表征系统的外部描述性数学模型，独立于输入信号，能表征系统动态性能，还可研究系统结构或参数变化对性能的影响，是研究经典控制理论的主要工具之一。

不过，对于经典控制理论中用传递函数描述的线性时不变系统，它只能将单个变量直接与输入相连作为输出，无法描述系统中的其他独立变量，不能包含系统的所有信息，在揭示系统整体运动状态方面存在不足。随着时间推移，研究人员希望了解系统内部运行状态，现代控制理论应运而生，提出了状态空间方程的数学模型。状态空间方程包含状态方程和输出方程，使用状态空间方程分析系统时，系统动态特性由状态变量组成的一阶微分方程描述，能反映系统所有独立变量的变化，从而确定系统的所有内部运动状态。同时，借助计算机可进行分析、设计和实时控制，使现代控制理论能广泛应用于非线性系统、时变系统和随机过程。

无论是经典控制理论还是现代控制理论，建立系统数学模型都是后续控制设计的基础。

1.2 系统建模方法

目前，系统建模主要有两种方法：
- 解析法 ：依据物理和化学定律建立系统的动态方程，也称为白盒法。
- 实验法 ：采用系统辨识方法，向系统添加已知信号，记录系统输出，再用数学模型近似，得到系统的数学模型，也称为黑盒法。

由于大多数工业系统复杂多变，难以找到物理和化学定律来建立系统模型，因此通常采用系统辨识方法进行系统建模。系统通常用表示输入 - 输出关系的数学模型描述，该模型有特定结构和参数，所以系统辨识包括系统结构辨识和参数估计。

系统模型结构是系统数学表达式的形式，不同类型系统的模型结构和参数有所不同，具体如下表所示：
| 系统类型 | 模型结构 | 系统参数 | 系统阶数 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| SISO 线性系统 | 系统的阶数 | 传递函数分子分母多项式的系数 | 分母多项式的次数 |
| 多变量线性系统 | 系统的可控性结构指标或可观测性结构指标 | 状态空间模型的矩阵 | 状态向量的维度或 a 矩阵的维度，等于系统可控性结构指标或可观测性结构指标之和 |

系统辨识是根据系统的输入输出信息对系统内部结构进行机理建模和参数估计，其原理如下：
1. 提供参考模型类型 u = M（该模型的类型和特性已知）、输入值 u 和合适的准则函数 J = l(y, YM)（一般 J 可选择绝对误差函数）。
2. 通过各种系统辨识算法进行计算和逼近，使所选绝对误差 J 最小的模型即为辨识工作的解。

通过辨识方法得到的系统数学模型在很多领域有广泛应用，如预测控制系统动态和静态特性的重要参数，构建能模拟系统在实际工况下性能的模型，并通过测量的系统输入输出可靠预测系统未来的未知变化，进而选择和构建适合系统的控制策略和手段。在许多实际系统辨识问题中，系统模型结构通常可以确定，更关键的问题是估计模型中未知或难以直接测量的重要参数，即参数估计。这些参数代表系统的重要特性，可能是时变或时不变的。通过参数估计建立能模拟真实系统行为的模型，利用当前可测量的系统输入输出预测系统输出的未来演变，并设计控制器。参数辨识为系统参数计算提供了解决方案，进而为对象表征、分析、优化、控制等应用提供模型基础。

系统建模是所有自动控制问题的基础，系统辨识是解决该问题的常用方法。它是从定性到定量准确理解具体物理和工程问题的关键，能对控制系统进行定性和定量研究，也是系统仿真以及后续状态估计和故障诊断的基石。

2. 状态估计

状态估计是根据可用的观测数据和测量数据来估计动态系统的内部状态。测量系统输入输出得到的数据只能反映系统的外部特性，而系统的动态规律需要由内部状态变量（通常无法直接测量）来描述，因此状态估计对于理解和控制系统具有重要意义。

状态估计的基础是系统的状态空间方程，它包括状态方程和输出方程。通常有两种估计系统内部状态的方法：
- 利用状态方程推导 ：结合前一时刻的状态，通过系统的状态方程推导出下一时刻的状态。
- 借助输出方程获取 ：利用输出方程得到系统状态。

然而，这两种方法都存在不确定性。使用状态转移方程推导会受到过程噪声的影响，过程噪声代表系统状态随时间变化的特性，但我们不清楚这些变化的具体细节。使用输出方程会受到测量噪声的影响，测量噪声指在测量输出数据时，外部环境或测量仪器本身对测量值的干扰。过程噪声和测量噪声都会导致状态估计不准确，因此通常结合这两种方法，即使用由状态方程和输出方程组成的状态空间表达式进行状态估计。

由于存在过程噪声和测量噪声，建立控制律所需的系统状态并非总是可用，此时需要实施状态估计器。状态估计问题可以通过不同方法解决，如 Luenberger 观测器、功能观测器和集员估计。由于集员估计方法能够处理不确定性和干扰，所以被选用。该方法自 20 世纪 60 年代起就应用于不确定系统的状态估计问题，它能得到一个包含真实系统状态的集合，该集合与干扰和测量噪声一致。随着鲁棒控制理论的发展，集员估计技术适用于处理未知但有界的不确定性、干扰和测量噪声。

状态估计在电力系统控制和监测中很受欢迎，因为它能降低测量噪声水平并获取未测量的状态变量。例如，在相关研究中，扩展卡尔曼滤波器（EKF）被用于估计双馈感应发电机（DFIG）风力涡轮机的状态变量。为了估计 DFIG 风力涡轮机的所有状态变量，提出了一个 18 阶的非线性模型，该模型比之前的模型更完整。然后基于该模型使用 EKF 方法估计 DFIG 的状态变量，通过四种情况的仿真研究验证了该模型在噪声、风速变化和故障条件下估计状态变量的能力，结果表明 EKF 方法能很好地估计 DFIG 系统的内部状态。还有研究将基于保证椭球的集员状态估计技术应用于估计用于雷达应用的八旋翼无人机的线性位置，在考虑无人机传感器测量值的情况下，每个采样时刻都将包含真实状态的椭球集合大小最小化，三个案例研究凸显了该估计方法的有效性。

下面用 mermaid 格式的流程图展示状态估计的一般流程：

graph LR
    A[测量输入输出数据] --> B[获取观测数据和测量数据]
    B --> C{选择估计方法}
    C -->|集员估计| D[构建包含真实状态的集合]
    C -->|其他方法| E[进行相应估计计算]
    D --> F[结合状态方程和输出方程]
    E --> F
    F --> G[估计系统内部状态]

综上所述，状态估计在系统控制和监测中具有重要作用，不同的估计方法各有优缺点，集员估计方法在处理不确定性方面表现出一定优势。

3. 故障诊断

3.1 故障诊断的重要性

在系统运行过程中，故障的发生可能会导致系统性能下降、设备损坏甚至危及安全。尤其在存在未知但有界噪声的情况下，故障检测变得更加困难，因为不能直接假设噪声项满足任何概率分布。因此，有效的故障诊断方法对于确保系统的可靠运行至关重要。

3.2 故障诊断方法

3.2.1 基于区间的故障诊断

基于区间集反演观测器滤波的保证故障估计算法
- 初步准备与问题描述 ：首先要明确问题背景和相关概念，为后续算法设计做准备。
- 主要结果
  - 最小保守区间观测器 ：设计一种能在一定程度上减少保守性的区间观测器，提高故障估计的准确性。
  - 维向量集反演区间收缩 ：通过特定的区间收缩方法，对故障估计区间进行优化。
  - 算法分析 ：对算法的性能、收敛性等进行分析，确保算法的有效性。
- 仿真分析 ：通过数值仿真和直流电机系统仿真，验证算法在不同场景下的故障估计能力。
基于区间观测器滤波的线性离散时间系统双不确定性故障诊断方法
- 问题描述 ：明确线性离散时间系统存在双不确定性时的故障诊断问题。
- 主要结果
  - 状态估计器 ：设计合适的状态估计器，减少不确定性对状态估计的影响。
  - 故障诊断 ：根据状态估计结果进行故障检测、隔离和识别。
- 仿真分析 ：通过数值示例和直流电机系统仿真，验证该方法在不同故障情况下的诊断能力，包括无故障情况和不同类型的故障。
基于正交超平行空间方向扩展滤波的故障诊断方法
- 先验知识 ：了解相关的空间概念和滤波原理。
- 问题描述 ：明确该方法适用的系统故障诊断问题。
- 故障诊断方法
  - 故障检测 ：利用特定的滤波方法检测系统是否发生故障。
  - 故障隔离和识别 ：在检测到故障后，对故障进行隔离和识别。
- 仿真：通过仿真验证该方法的有效性。

3.2.2 基于 zonotopic 卡尔曼滤波的故障诊断

基于 zonotopic 卡尔曼滤波的有状态约束线性系统故障诊断算法
- 问题表述与初步准备 ：明确有状态约束线性系统的故障诊断问题，并做好相关准备工作。
- 主要结果
  - 预测步骤 ：根据系统状态和观测数据进行预测。
  - 更新步骤 ：结合新的观测数据对预测结果进行更新。
  - 故障诊断 ：根据更新后的结果进行故障诊断。
- 仿真：通过无故障系统仿真和故障系统仿真，验证算法的有效性。
基于约束 zonotopic 卡尔曼滤波器的传感器故障估计
- 初步准备 ：了解相关概念和原理。
- 问题表述 ：明确传感器故障估计问题。
- 主要结果
  - 约束 zonotopic 卡尔曼滤波器的设计 ：设计适合传感器故障估计的滤波器。
  - 故障检测 ：检测传感器是否发生故障。
  - 基于约束 zonotopic 卡尔曼滤波器的故障估计器设计 ：设计故障估计器，对传感器故障进行估计。
- 仿真分析 ：通过不同故障情况的仿真，验证该方法的有效性。
基于最优 zonotopic 卡尔曼滤波器的线性离散时间时滞系统状态估计和故障诊断算法
- 问题表述与初步准备 ：明确线性离散时间时滞系统的状态估计和故障诊断问题。
- 最优 ZKF 设计 ：为该系统设计最优的 zonotopic 卡尔曼滤波器。
- 故障诊断
  - 故障检测 ：检测系统是否发生故障。
  - 故障识别 ：对故障进行识别。
- 仿真分析 ：通过不同故障情况的仿真，验证该算法的有效性。

3.3 故障诊断方法总结

不同的故障诊断方法适用于不同类型的系统和故障场景，在实际应用中需要根据具体情况选择合适的方法。以下是几种故障诊断方法的对比表格：
| 故障诊断方法 | 适用系统类型 | 优点 | 缺点 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| 基于区间的故障诊断 | 线性离散时间系统等 | 能处理一定的不确定性 | 可能存在保守性 |
| 基于 zonotopic 卡尔曼滤波的故障诊断 | 有状态约束线性系统、含时滞系统等 | 能结合系统状态信息进行故障诊断 | 算法复杂度相对较高 |

下面用 mermaid 格式的流程图展示故障诊断的一般流程：

graph LR
    A[获取系统数据] --> B{选择故障诊断方法}
    B -->|基于区间| C[进行区间相关处理]
    B -->|基于 zonotopic 卡尔曼滤波| D[进行滤波相关处理]
    C --> E[故障检测]
    D --> E
    E -->|有故障| F[故障隔离和识别]
    E -->|无故障| G[继续监测]

4. 总结

系统建模、状态估计和故障诊断是系统分析和控制中的重要环节。系统建模是基础，通过解析法或实验法建立系统的数学模型，为后续的状态估计和故障诊断提供依据。状态估计可以结合状态方程和输出方程，利用不同的方法如集员估计来处理过程噪声和测量噪声，从而更准确地估计系统的内部状态。故障诊断则可以采用基于区间或基于 zonotopic 卡尔曼滤波等方法，在不同的系统场景下检测、隔离和识别故障，确保系统的可靠运行。在实际应用中，需要根据系统的特点和需求选择合适的方法，以实现系统性能的优化和安全保障。

总之，这些技术相互关联、相互影响，共同为系统的高效、稳定运行提供支持。未来，随着科技的不断发展，这些领域有望不断创新和完善，为更多复杂系统的分析和控制提供更有效的解决方案。