3D 旋转矩阵（三维旋转矩阵）旋转的线性变换

3D 旋转矩阵（三维旋转矩阵）

三维旋转矩阵是正交矩阵，用于描述空间中点绕某一轴旋转的线性变换，满足：

$$R^T=R^{-1}$$
$$\det (R)=1$$

1. 基础轴旋转矩阵

（右手坐标系，逆时针旋转 θ）

绕 X 轴旋转

规则：X 坐标不变，Y-Z 平面旋转。

$$R_x(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \theta & -\sin \theta \\ 0& \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]$$

示例：θ = 90° $$R_x(90^{\circ })=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 0& -1\\ 0& 1& 0\end{array}\right]$$ 点 (0,1,0) → (0,0,1)

绕 Y 轴旋转

规则：Y 坐标不变，X-Z 平面旋转。

$$R_y(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & 0& \sin \theta \\ 0& 1& 0\\ -\sin \theta & 0& \cos \theta \end{array}\right]$$

示例：θ = 90° $$R_y(90^{\circ })=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 1\\ 0& 1& 0\\ -1& 0& 0\end{array}\right]$$ 点 (1,0,0) → (0,0,-1)

绕 Z 轴旋转

规则：Z 坐标不变，X-Y 平面旋转。

$$R_z(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & -\sin \theta & 0\\ sin\theta & \cos \theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

示例：θ = 90° $$R_z(90^{\circ })=\left[\begin{array}{ccc}0& -1& 0\\ 1& 0& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$ 点 (1,0,0) → (0,1,0)

助记口诀

• 绕谁谁不动：绕 X 则第一行 / 列不变；绕 Y 则第二行 / 列不变；绕 Z 则第三行 / 列不变。
• 二维旋转套进去：另外两维构成的子矩阵就是 2D 旋转矩阵。
• Y 轴符号特殊：−sinθ 在左下角（右手系约定）。

2. 复合旋转（欧拉角）

常用顺序：Z-Y-X
$$R=R_z(\psi )R_y(\theta )R_x(\varphi )$$
依次：绕 Z → 绕 Y → 绕 X。

3. 绕任意单位向量 $$\mathbf{n}=(n_x,n_y,n_z)$$ 旋转（罗德里格斯公式）

$$R=\cos \theta I+(1-\cos \theta )\mathbf{n}{\mathbf{n}}^T+\sin \theta \left[\begin{array}{ccc}0& -n_z& n_y\\ n_z& 0& -n_x\\ -n_y& n_x& 0\end{array}\right]$$

4. 用法

对空间点 $$\mathbf{p}=(x,y,z{)}^T$$ 旋转：
$${\mathbf{p}}^{\prime }=R\mathbf{p}$$