ROS学习笔记——PCD点云在rviz中显示

原创

于 2020-04-03 16:51:01 发布 · 4.9k 阅读

本文介绍了如何在ROS环境中使用pcl_ros节点将PCD点云数据转换并发布，然后在rviz中进行显示。通过运行rosrun命令加载pcd文件并转换为sensor_msgs::PointCloud2消息类型，再在rviz中配置相应的订阅，成功实现点云数据的可视化。

pcl实现了这部分功能，直接terminal输入：

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud pcd_name 1(rate)

在上篇的简述中提到了ROS中的点云数据类型，本篇利用在pcl官网下载的一个pcd文件，创建节点发布，转换数据类型并在rviz中显示。源码如下：

#include<ros/ros.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//which contains the required definitions to load and store point clouds to PCD and other file formats.
 
main (int argc, char **argv)
{
  ros::init (argc, argv, "UandBdetect");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output1", 1);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  sensor_msgs::PointCloud2 output;
  pcl::io::loadPCDFile ("/home/uv/table_scene_lms400.pcd", cloud);
  //Convert the cloud to ROS message
  pcl::toROSMsg(cloud, output);
  output.header.frame_id = "odom1";//this has been done in order t