将已知 平面法向量 转换为机器人位姿 RPY 角度

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标签
#机器人 #c++ #旋转矩阵 #平面分割
一、环境说明

        开发环境：vs2015、Qt5.9.8、Eigen3、PCL

        开发语言：C++

二、理论知识

        关于机器人位姿数据的基本概念，以及各类位姿数据的转换公式参考前文，不再赘述。

机器人位姿数据形式转换与旋转矩阵总结（欧拉角、RPY、NOAP）

三、代码功能

        输入某已知平面法向量（A,B,C），输出该平面所对应的机器人位姿RPY值。

四、代码示例
void compute_Destination_RPY(double A, double B, double C, double& roll, double& pitch, double& yaw) {
	
	double pai = 3.14159
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Adoranya
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三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）
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本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动。博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量表示旋转；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注解和补充知识点，本篇为第三部分：欧拉角表示旋转，另外三部分请参照博主的其他博文。
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四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换
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12-01 3528
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