消息队列使用梳理

BCU 工程消息队列使用梳理

工程中仅使用 1 条 POSIX 消息队列 /calibration_queue，用于将 HMI 标定指令和 EMS 控制指令跨进程传递给 ASW（Simulink 模型进程）。

一、全局架构

┌──────────┐  RS485    ┌──────────┐  mq_send()   ┌──────────────┐  mq_receive()  ┌──────────┐
│   HMI    │──────────►│  rtu.c   │─────────────►│ /calibration │──────────────►│ ASW.cpp  │
│ (触摸屏) │           │ (生产者) │              │   _queue     │               │ (消费者) │
└──────────┘           └──────────┘              └──────────────┘               └──────────┘
                              │                                                        │
                              │  mq_send()                                             ▼
                        ┌─────┴────────┐                               Simulink 输入结构体
                        │iec104_adapter│                              (SOXInputBus / SSM_inputSig)
                        │  (生产者2)   │
                        └──────────────┘
                             ▲
                      IEC 60870-5-104
                             │
                          EMS 调度

两个生产者，一个消费者，一个消息队列。

二、队列定义

名称与属性（global.h:38-69）

#define CALIBRATION_MQ_NAME  "/calibration_queue"
#define MQ_SIZE              20                   // 队列最大消息数

typedef struct {
    unsigned int point_id;       // 标定点位 ID
    int64_t      value;          // 标定值
    uint16_t     flag;           // 标定标志
    float        factor;         // 系数
    char         description[128]; // 描述
    char         uint[32];       // 单位
} calibration_notify_t;

全局句柄（global.c:63）

mqd_t calibration_mq_fd = -1;   // 初始无效，mq_init() 后赋值

三、生命周期管理（rtu.c）

3.1 创建 — mq_init()（rtu.c:3540-3558）

void mq_init(void) {
    struct mq_attr attr;
    attr.mq_flags   = O_NONBLOCK;                    // 非阻塞发送
    attr.mq_maxmsg  = MQ_SIZE;                       // 最多 20 条
    attr.mq_msgsize = sizeof(calibration_notify_t);  // 每条固定大小
    attr.mq_curmsgs = 0;

    calibration_mq_fd = mq_open(CALIBRATION_MQ_NAME,
                                O_CREAT | O_RDWR | O_NONBLOCK, 0666, &attr);
}

由 rtu.c 在 main() 中调用。因为 rtu 进程启动最早，负责创建队列。

3.2 销毁 — 进程退出时（rtu.c:3942-3945）

if (calibration_mq_fd != -1) {
    mq_close(calibration_mq_fd);       // 关闭描述符
    mq_unlink(CALIBRATION_MQ_NAME);    // 从内核删除队列
}

四、生产者 1 — rtu.c（HMI 标定触发）

位于 handle_modbus_write() 中（rtu.c:2796-2815）。当 HMI 通过串口2（Modbus RTU）写入标定点位时触发。

触发条件：HMI 修改了点位值且 point_id 在标定范围内（如 20660~20674，10590 等）。

if (calibration_mq_fd != -1) {
    calibration_notify_t notify = {0};
    notify.point_id = pt->point_id;       // 标定点位 ID
    notify.value    = pt->current_value;  // HMI 设置的新值
    notify.flag     = 1;
    notify.factor   = pt->factor;
    strncpy(notify.description, pt->description, ...);
    strncpy(notify.uint, pt->uint, ...);

    mq_send(calibration_mq_fd, (const char*)&notify, sizeof(notify), 0);
}

发送模式：非阻塞（O_NONBLOCK），队列满时立即返回失败。

五、生产者 2 — iec104_adapter.c（EMS 调度指令）

位于 IEC 60870-5-104 从站回调中（iec104_adapter.c:421-433）。当 EMS 主站通过 104 协议下发充放电指令时触发。

extern mqd_t calibration_mq_fd;   // 引用 rtu.c 中的全局句柄

// 收到 EMS 的充放电指令（IOA=10590）
if (calibration_mq_fd != (mqd_t)-1) {
    calibration_notify_t notify = {0};
    notify.point_id = 10590;
    notify.value    = value;         // EMS 指令值
    notify.flag     = 1;
    notify.factor   = 1.0f;
    strcpy(notify.description, "EMS充放电指令");

    mq_send(calibration_mq_fd, (const char*)&notify, sizeof(notify), 0);
}

两个生产者共用同一个 calibration_mq_fd 句柄和同一个队列，通过 point_id 区分来源。

六、消费者 — ASW.cpp（Simulink 模型进程）

6.1 打开队列（ASW.cpp:200）

// 只读 + 阻塞模式（等待消息时挂起线程，不占 CPU）
g_calib_mq_fd = mq_open(CALIBRATION_MQ_NAME, O_RDONLY);

注意：ASW 是只读打开（O_RDONLY），不创建队列（无 O_CREAT）。
这意味着 rtu 必须先启动创建队列，ASW 后启动才能成功打开。

6.2 阻塞接收 + 分拣（ASW.cpp:198-306）

static void* calibration_receiver_thread(void* arg) {
    g_calib_mq_fd = mq_open(CALIBRATION_MQ_NAME, O_RDONLY);

    calibration_notify_t msg;
    while (g_calib_running.load()) {
        ssize_t n = mq_receive(g_calib_mq_fd, (char*)&msg, sizeof(msg), nullptr);
        // 阻塞等待，有消息才返回

        switch (msg.point_id) {
            // ── SOX 标定 ──
            case 20668: SOXInputBus_str.SOCCalValue = msg.value;
                        SOXInputBus_str.SOCCalFlg = 1;    break;
            case 20669: SOXInputBus_str.SOHCalValue = msg.value;
                        SOXInputBus_str.SOHCalFlg = 1;    break;
            case 20671: /* 累计充电安时标定 */              break;
            case 20672: /* 累计放电安时标定 */              break;
            case 20673: /* 累计充电能量标定 */              break;
            case 20674: /* 累计放电能量标定 */              break;

            // ── SSM 标定（继电器强制控制）──
            case 20660: /* 强制负极吸合 */                  break;
            case 20661: /* 强制正极吸合 */                  break;
            case 20662: /* 强制预充吸合 */                  break;
            case 20663: /* 强制断路器吸合 */                break;
            case 20664: /* 系统模式控制 */                  break;
            case 20665: /* 一键合闸分闸 */                  break;

            // ── EMS 控制指令 ──
            case 10590: SSM_inputSig_str.EMSCmd = msg.value;
                        SSM_inputSig_str.EMSCmdFlg = 1;  break;
            default: /* 未处理的 point_id */               break;
        }
    }
    mq_close(g_calib_mq_fd);
}

接收模式：阻塞（默认），无消息时线程挂起，不消耗 CPU。

七、两种打开模式对比

八、完整生命周期

rtu 进程启动
 │
 ├─ mq_init()
 │    └─ mq_open(O_CREAT)    ← 创建 /calibration_queue
 │
 ├─ 运行时:
 │    │
 │    ├─ HMI 写入标定点位 → mq_send()
 │    │
 │    └─ [iec104_adapter] EMS 指令 → mq_send()
 │
 └─ 退出时:
      └─ mq_close() + mq_unlink()  ← 删除队列

────────────────────────────────────────────

ASW 进程启动（rtu 之后）
 │
 ├─ pthread_create(calibration_receiver_thread)
 │    └─ mq_open(O_RDONLY)   ← 打开已有队列
 │    └─ while: mq_receive() (阻塞) → 分拣赋值
 │
 └─ 退出时:
      └─ mq_close()

九、涉及的 API 汇总