7、动态系统建模全解析

动态系统建模全解析

1. 引言

在控制一个系统或过程时，需要一个该系统的数学模型。本文将介绍为各种物理系统获取和表达数学描述的不同技术，这些物理系统包括机械、电气、机电、热学、化学和液压系统等，甚至还会涉及更先进的系统，如机电一体化和机器人系统。

系统是一组相互作用的元素集合，其变量之间存在因果关系。这个定义具有普遍性，旨在涵盖广泛的系统类型。在系统建模和分析中，必须考虑变量之间的相互作用，而不是单独处理各个元素。系统也可以理解为一组物理组件连接形成的一个整体，具有单个组件所不具备的特性。用数学术语描述物理系统行为的活动称为系统建模。

本文主要关注动态系统，即变量随时间变化的系统。在大多数情况下，激励和响应不仅随时间变化，而且在任何时刻，一个或多个变量的导数将取决于该时刻系统变量的值。构建系统模型的基础是物理定律，如能量守恒定律、牛顿运动定律和基尔霍夫定律等。

模型的类型取决于工程师的目标和分析工具。如果要进行纸笔分析，参数以文字形式而非数值形式表达，那么需要一个相对简单的模型。为了实现这种简单性，工程师应忽略在系统中不占主导地位的元素。另一方面，如果可以使用计算机对特定情况进行数值模拟，则一个包含主要和次要效应描述的综合数学模型可能更合适。建模主要针对可以用常微分方程组描述的集总、连续、非量化系统，因为有成熟的分析技术可用于求解常系数线性常微分方程。大多数示例将涉及线性和时不变系统，还将介绍一种用线性时不变模型近似非线性系统的方法。对于无法用线性时不变模型近似的时变或非线性系统，可以采用计算机求解。本文将介绍四种动态系统模型：状态变量矩阵模型、输入 - 输出（微分方程）模型、传递函数模型和方框图模型。

2. 学习目标