基于OK1028 编写PWM捕获脉冲驱动_通过驱动电机的轴传感器来获取脉冲信号-CSDN博客

问题背景：

在客户定制板中，有一个PWM输出来控制步进电机的转动，由一个IO来控制电机的正反转，这时就有一个问题了，步进电机前进或者后退了多少呢？系统中无法获取实际电机前进了多少，这时就需要一个PWM捕获功能来实现。客户的电机上是自带一个编码器，如下图：

前面电机部分线是电机的驱动电源，后面黑帽部分线是编码器的电源线和数据线，数据线分A/B项。步进电机驱动这边就不过多介绍了，下面主要来介绍一些编码器的运行原理

电机编码器介绍：

按监测原理分类

光电编码器

光电编码器是应用于电机旋转角度检测的一种编码器，工作原理是利用发射器发出的光束被光电接收器接收，从而识别旋转的角度。光电编码器具有精度高、灵敏度高、反应速度快等优点，适用于矫正误差较小的电机和精度要求较高的电机。

霍尔编码器

霍尔编码器是应用于电机旋转角度检测的另一种编码器，利用霍尔元件和永磁体的作用原理来检测电机的角度。霍尔编码器具有体积小、功耗低、抗干扰能力强等优点，适用于要求灵活性高、转速较快的电机。

原理：

一个霍尔传感器：

两个霍尔传感器：

两个霍尔传感器正反转：

实际霍尔传感器原理：

磁性编码器

磁性编码器也是应用于电机旋转角度检测的一种编码器，其工作原理是利用磁性的变化来检测电机的角度。磁性编码器具有精度高、抗干扰能力强等优点，适用于转速较快、精度要求较高的电机。

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按输出信号分类：

增量式编码器

增量式编码器是将设备运动时的位移信息变成连续的脉冲信号，脉冲个数表示位移量的大小。其特点如下：

只有当设备运动时才会输出信号。

一般会输出通道A和通道B 两组信号，并且有90° 的相位差（1/4个周期） ，同时采集这两组信号就可以计算设备的运动速度和方向。如下图，通道A和通道B的信号的周期相同，且相位相差1/4个周期，结合两相的信号值：

当B相和A相先是都读到高电平（1 1），再B读到高电平，A读到低电平（1 0），则为顺时针转

当B相和A相先是都读到低电平（0 0），再B读到高电平，A读到低电平（1 0），则为逆时针转

除通道A、通道B 以外，还会设置一个额外的通道Z 信号，表示编码器特定的参考位置 如下图，传感器转一圈后Z 轴信号才会输出一个脉冲，在Z轴输出时，可以通过将AB通道的计数清零，实现对码盘绝对位置的计算。

增量式编码器只输出设备的位置变化和运动方向，不会输出设备的绝对位置。

绝对式编码器

绝对式编码器在总体结构上与增量式比较类似，都是由码盘、检测装置和放大整形电路构成，但是具体的码盘结构和输出信号含义不同。

它是将设备运动时的位移信息通过二进制编码的方式（特殊的码盘）变成数字量直接输出。其特点如下：

其码盘利用若干透光和不透光的线槽组成一套二进制编码，这些二进制码与编码器转轴的每一个不同角度是唯一对应的。

绝对式编码器的码盘上有很多圈线槽，被称为码道，每一条（圈）码道内部线槽数量和长度都不同。它们共同组成一套二进制编码，一条（圈）码道对应二进制数的其中一个位（通常是码盘最外侧的码道表示最低位，最内侧的码道表示最高位）。

码道的数量决定了二进制编码的位数，一个绝对式编码器有N 条码道，则它输出二进制数的总个数是2的N次方个。

读取这些二进制码就能知道设备的绝对位置，所以称之为绝对式编码器。

编码方式一般采用自然二进制、格雷码或者BCD 码等。

自然二进制的码盘易于理解，但当码盘的制造工艺有误差时，在两组信号的临界区域，所有码道的值可能不会同时变化，或因为所有传感器检测存在微小的时间差，导致读到错误的值。比如从000跨越到111，理论上应该读到111，但如果从内到外的3条码道没有完全对齐，可能会读到如001或其它异常值。

格雷码（相邻的两个2进制数只有1个位不同）码盘可以避免二进制码盘的数据读取异常，因为格雷码码盘的相邻两个信号组只会有1位的变化，就算制造工艺有误差导致信号读取有偏差，最多也只会产生1个偏差（相邻信号的偏差）。