【Apollo源码分析】系列的第二部分【perception】

最新推荐文章于 2022-11-29 18:06:15 发布

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Apollo 1.0的感知模块(perception)主要负责利用激光雷达和相机数据感知周围环境，包括物体检测、行人识别和交通信号灯判断。然而，实际算法并未实现，仅定义了接口和属性描述。目前，感知模块仍是一个粗略的框架，尚未达到实际应用的要求，对于无人驾驶的安全性至关重要。

【Apollo源码分析】系列的第二部分【perception】

perception

perception:感知模块仍然是处于待完善的状态。只有200行代码左右。
下面简单介绍一下。
perception模块的主要作用是根据激光雷达Lidar, 摄像机camera等传感器 sensors接收的数据来感知周围环境。
主要任务是对物体进行检测，对行人进行识别，对交通信号灯进行判断，对道路车辆进行感知判断。

感知模块与其他模块一样是一个独立的进程。与其他模块通过tcp/共享内存进行通信。

perception/perception.h

 
 
 
  
  class Perception : public apollo::common::ApolloApp {
     
     
  
   public:
  
    std::string Name() const override;//模块名
  
    apollo::common::Status Init() override;//初始化步骤
  
    apollo::common::Status Start() override;//模块工作内容：主要是检测交通信号灯和障碍物等。
  
    void Stop() override; //清理函数
  
  };

 
 
 
  
  using apollo::common::adapter::AdapterManager;
  
  using apollo::common::Status;
  
  
  
  std::string Perception::Name() const {
     
      return "perception"; }//模块名称
  
  
  
  Status Perception::Init() {
     
      //模块启动初始化
  
    AdapterManager::Init();
  
    return Status::OK();
  
  }

目前整个模块的核心：

 
 
 
  
  Status Perception::Start() {
     
     
  
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
  
    spinner.start();
  
    ros::waitForShutdown();
  
    spinner.stop();
  
    ros::Rate loop_rate(FLAGS_perception_loop_rate);//感知频率，默认是10hz
  
    while (ros::ok()) {
     
     
  
      AdapterManager::Observe();///进行一次感知测量/检测
  
      PerceptionObstacles perceptionObstacles