T100/TOP GP的debug详解

本文介绍了程序调试中的关键技巧,包括如何设置和使用断点,如r.d和r.dg命令,以及F10、F11和Shift+F11的功能。此外,还讲解了条件断点的设定方法,例如通过ctrl+d输入表达式实现。在调试过程中,可以使用快捷键ctrl+d修改变量值,并通过ctrl+i监控变量。这些方法有助于提升调试效率和精确性。

T100:

r.d 程序号

如果r.d失效或者需要带参:

r.dg 程序号 参数

TOP GP:

r.d2+ 程序号 参数

F10 step over 逐行运行,遇函数不进入

F11 step into 逐行运行,遇函数进入

shift + F11 跳出当前函数,返回原来进入的位置(但是函数内的代码照样执行)

函数的特征 函数名(),小括号的内容为参数

下断点:

释义:代码执行的时候,希望再指定的地方停下来,进行逐行调试

  1. 方法一:再调试界面双击左边的行数,出现一个小红点,则程序就会在小红点停下
  2. 方法二:使用条件断点,例如变量的值发生了改变,当符合改变条件的时候,就会停下来 快捷键ctrl+d:输入内容watch l_ac if l_ac=60 则当l_ac的值为60的时候就会停下来
  3. 方法三:指定行断点,例如在12345行停下来,代码过多,心疼鼠标的滚动轮,快捷键ctrl+d:输入内容b 12345,则程序运行到12345行停下来

debug过程修改变量值:

在调试过程中,有时候需要改变一下变量的值,以查询是否符合场景,又或者为了更加符合测试流程,希望以用户视角去运行程序(一般调试用账号都是管理员账号),快捷键ctrl+d:输入内容set variable g_user='xxxxx',则会把g_user的变量内容改成xxxxx

变量监控:如果希望一直检查特定的某个变量

快捷键ctrl+i:输入变量,然后点击add watch 则可以把变量添加到右侧区域进行监控

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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