lesson 5

1.shell

1.1shell的概念

Linux 作为一个操作系统,称为 kernel,一般用户不能直接使用 kernel,而通过 kernel 的外壳程序 Shell 和 kernel 进行沟通。

Shell 作为外壳程序,包裹在 Linux 内核外层,是一个应用程序,通过一系列的 Linux命令对操作系统 发出相关治疗提供人际界面。它连接了用户和 Linux 内核,让用户更加高效、安全、低成本地使用 Linux 内核,这就是 Shell 的本质。bash 是 Shell 的一种。

1.2常见的shell类型

shell(例如bash能直接执行是因为/usr/bin/bash被写入了/etc/profile的PATH路径中)

1.3权限概念

权限是明确一件事情是否允许被特定的人做。Linux 权限能够指定谁可以对文件或目录执行什么操作。Linux 下有两种用户,即超级用户和普通用户。超级用户的命令提示符是 #,普通用户的命令提示符是 $。

超级用户:可以在Linux系统下作任何事情,不受限制。(超级用户可以通过sudo passwd root命令给予普通用户root权限)
普通用户:在Linux下做有限的事情。

1.4权限管理

1.4.1用户访问的用户分类

1.4.2文件类型和访问权限

文件类型(首字母)

d-|bpcs
文件夹(目录)文件软链接块设备文件(例如磁盘、光驱等)管道文件字符设备文件(例如屏幕等串口设备等)套接口文件

访问权限

r(read)w(write)x(execute)
执行

权限的表示方法及八进制、二进制表示法

Linux表示说明八进制二进制
r--只读4100
-w-只写2010
--x只执行1001
rw-只可读写6110
-wx只可写和执行3011
r-w只可读和写5101
rwx读、写、执行均可7111
---没有任何权限0000

权限的设置(chmod命令)

root 不受任何权限限制,权限只限制普通用户,只有文件的拥有者和 root 可以设置文件的访问权限。

方法一:例如目录text dr--r--r--,给用户组加上执行命令,可chmod g+(-,=)x text

方法二:chmod 454 text

1.5 shell编程注意事项

(1)Shell 脚本名称命名一般为英文、大写、小写,后缀以 .sh 结尾
(2)不能使用特殊符号、空格
(3)首行需要 #!/bin/bash 开头
(4)shell 脚本变量 不能以 数字、特殊符号开头,可以使用下划线 _ , 但不能用破折号 -
(5)设置变量,等号两侧不能有空格

su命令切换到主目录下mkdir创建一个text文件夹,用nano命令创建一个名为hello.sh的Shell,进入编辑#!/bin/bash,设置AAA=“hai mei lou",echo $AAA的值,保存退出,用ls-al命令查看text文件夹,发现hello.sh已经创建,但没有执行权限,通过chmod命令赋予执行权限,进入text文件夹./hello.sh执行Shell。

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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