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NavChair：具备自动适配功能的辅助轮椅导航系统
1 引言
NavChair 辅助轮椅导航系统旨在为那些因认知、感知或运动障碍而难以使用电动轮椅的人提供行动能力。该系统与轮椅操作者共同做出车辆控制决策，涉及避障、通过门、保持直线行驶等轮椅导航方面，以降低操作电动轮椅所需的运动和认知要求。
2 系统概述
2.1 硬件组成
NavChair 原型基于 Lancer 电动轮椅构建，其系统组件连接到 Lancer 轮椅并由轮椅电池供电。系统主要由三部分组成：
1. 一台兼容 IBM 的 33MHz 80486 计算机。
2. 安装在标准轮椅腿托前部的 12 个超声波换能器阵列。
3. 一个为系统提供必要电路的接口模块。
Lancer 轮椅的控制器分为两个组件：
1. 操纵杆模块：通过操纵杆接收用户输入，并将其转换为代表期望方向的信号。
2. 电源模块：将操纵杆模块的输出转换为左右轮电机的控制信号。
在运行过程中，NavChair 系统会中断操纵杆模块和电源模块之间的连接，根据用户期望的轨迹（由操纵杆输入或替代用户界面表示）以及轮椅的即时环境（由声纳传感器读数确定）来确定发送到电源模块的控制信号。NavChair 的软件在完成导航辅助计算后，执行原本由操纵杆模块执行的过滤和平滑操作。
2.2 控制方式
除了标准的操纵杆控制外，NavChair 还支持语音控制。语音控制选项基于 Verbex SpeechCommander，这是一种商用的连续语音识别系统，通过计算机的串口将用户命令传递给 NavChair。在操作前，用户需要训练
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