VINS_FUSION编译运行

最新推荐文章于 2026-05-01 10:23:58 发布

原创

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#自动驾驶

本文主要介绍了自动驾驶相关的VINS_FUSION安装及运行过程。包括ROS、ceres的安装，VINS_FUSION安装时遇到的报错及解决方法，KITTI数据集的下载与运行，还提及在设备上运行的配置文件和相机校正，以及Docker支持，简化构建过程。

一、ROS安装

见前文

二、ceres安装

GitHub地址：

GitHub - ceres-solver/ceres-solver: A large scale non-linear optimization library

#14.04
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libgtest-dev
#18.04
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libgtest-dev

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

记得安装依赖项，记得最后的make install

18.04报错“无法定位软件包 libcxsparse3.1.2”改成： libcxsparse3
（参考https://blog.csdn.net/weixin_42744670/article/details/82797586）

三、VINS_FUSION安装

创建ros空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

安装VINS_Fusion

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

catkin_make的时候遇到报错： c++ internal compiler error program cc1plus
之前报错查找catkin_make的原因找了好久，以为是各种相关项版本的问题，结果是因为虚拟机分配的内存不足，采用博文提到的https://blog.csdn.net/fenquegong2126/article/details/80988452的方法，报错前用的4G内存，改成8G内存，跑通了。

[XXX] is neither a launch file in package [XXX] nor is [XXX] a launch file name报错信息解决方法