姿态传感器MPU6050模块的姿态解算

姿态传感器

姿态传感器是基于MEMS技术的高性能三维运动姿态测量系统。它包含三轴陀螺仪、三轴加速度计，三轴电子罗盘等运动传感器，通过内嵌的低功耗ARM处理器得到经过温度补偿的三维姿态与方位等数据，比如角速度，加速度，磁数据等。利用基于四元数的三维算法和特殊数据融合技术，实时输出以四元数、欧拉角表示的零漂移三维姿态方位数据。姿态传感器可广泛嵌入到航模无人机，机器人，机械云台，车辆船舶，地面及水下设备，虚拟现实，人体运动分析等需要自主测量三维姿态与方位的产品设备中。

姿态传感器的产品特点：

✔ 灵活的数据输出接口：I2C，SPI， 串口

✔ 高速数据输出率，最高500Hz

✔ 真正的低功耗，实测17mA

✔ 快速的启动稳定时间，0.1秒

✔ 全角度无盲区三维姿态方位数据输出

✔ 多种数据输出选择（欧拉角，四元数，旋转矩阵等）

✔ 高动态响应与长时间稳定性相结合

✔ 复合型Kalman滤波与数据融合，捷联式惯导技术

✔ 输出绝对方向（地球磁场方向）

✔ 可在动态环境下启动

✔ 跌落检测输出，超动态检测输出

✔ 三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场强度计高度集成9DOF

✔ 软件开发编程接口，Demo程序

简单来说，姿态传感器就是能获取三维运动信息的传感器。

姿态传感器在电子产品中处处可见，在平衡车和无人机最为常见。在自主移动机器人中，通过姿态传感器能获取机器人的位姿信息是非常关键的，它会影响到机器人的运功规划及运行状态。

接下来正式进入姿态解算的内容。

姿态解算基础知识

参考文章：

姿态解算基本知识-CSDN博客

坐标系

导航坐标系：在多旋翼中，又叫地球坐标系、地理坐标系。通常，采用北东地(NED)构成坐标系的 X、Y、Z轴。

机体坐标系：固联在多旋翼飞行器上，坐标系原点定位于飞行器中心点(假设中心点与重心点重合)，X轴指向机头方向，Y轴指向机头的右方，Z轴垂直于X，Y轴构成平面垂直向下，这个可以用“右手定则”确定坐标轴的正方向。

可见，不同的系统中，坐标系的方向可以是不同的。

固连坐标系是随着物体运动的，但是参考坐标系是恒定不动的。

导航坐标系一般是作为参考坐标系。

姿态

姿态通俗的说就是指我们站在地面上观察飞行器的俯仰(pitch)/横滚(roll)/航向(yaw)状态。飞行器需要实时知道当前自己的姿态，才能够根据需要操控其接下来的动作，例如保持平稳，翻滚。

MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵-CSDN博客

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