利用ros静态坐标变换在rviz显示不同frame_id数据

1. rviz中显示数据需要选定参考frame, 就是ros消息中的frame_id, 对于不同数据通常会有不同的frame_id, 若要同时显示需要通过坐标变换把不同frame关联到一块.

2. 对于录制的bag回放需要设置use_sim_time为true, 然后播放bag包时添加--clock即可.

rosbag play demo.bag --clock -l

下面放个demo的launch

<launch>
    <param name="/use_sim_time" value="true" /> <!-- online lidar set false -->
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_rtk_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /map /rtk 100" />
</launch>

播放bag数据后查看tf tree