视觉SLAM十四讲 ch3 Ubuntu18.04 KDevelop的使用及Eigen实践入门笔记

最新推荐文章于 2024-07-31 20:47:33 发布

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#ubuntu #linux #计算机视觉

本文介绍了如何在Ubuntu18.04上安装并使用KDevelop创建项目，详细步骤包括安装KDevelop、新建项目、配置CMakeLists.txt和编写Eigen矩阵操作程序。此外，还展示了如何安装Eigen库，并通过示例代码展示了Eigen的矩阵运算、向量乘法、特征值计算等功能。最后，文章详述了如何配置启动器并运行程序，以及程序运行的结果。

视觉SLAM十四讲 ch3 Ubuntu18.04 KDevelop的使用及Eigen实践入门笔记

一、创建KDevelop项目
二、编写程序

一、创建KDevelop项目

你的电脑上如果还没有安装kdevelop，请输入下列命令进行安装：

sudo apt-get install kdevelop

1.1 打开KDevelop，菜单栏Project->New From Template
在这里插入图片描述

1.2 选择Standard创建项目，这里以老师项目useEigen为例创建如下图

在这里插入图片描述
路径选择之后点击右上角的open

1.3 下一步，默认选择None，点击完成

在这里插入图片描述

1.4 弹出窗口自动创建build文件核默认加载环境cmake，选择ok

在这里插入图片描述

1.5项目创建好了，重命名main.cpp为eigenMatrix.cpp

在这里插入图片描述

二、编写程序

2.1 这里需要用到Eigen，你的电脑如果没有安装Eigen，请在终端输入以下命令进行安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

查找Eigen头文件的位置语句

sudo updatedb
locate eigen3

2.2 安装好Eigen后就可以编写程序了，项目useEigen主要是两部分内容CMakeLists.txt和eigenMatrix.cpp

a.CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(useEigen)

set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-O3" )

# 添加Eigen头文件，路径是Eigen头文件的位置
include_directories( "/usr/include/eigen3" )

# in osx and brew install
# include_directories( /usr/local/Cellar/eigen/3.3.3/include/eigen3 )

add_executable( eigenMatrix eigenMatrix.cpp )

b.eigenMatrix.cpp

#include <iostream>
using namespace std;

#include<ctime>

//Eigen核心部分
#include<Eigen/Core>

//稠密矩阵的代数运算（逆、特征值等）
#include<Eigen/Dense>
using namespace Eigen; //可以将Eigen::Matrix简写为Matrix

#define MATRIX_SIZE 50

//演示Eigen基本类型的使用


int main(int argc, char **argv) {
   
   
    
    //Eigen中所有向量和矩阵都是Eigen::Matrix，他是一个模板类。它的前三个参数为：数据类型，行，列
    //声明一个2×3的float矩阵
    Matrix<float, 2, 3> matrix_23;
    
    //同时，Eigen通过typedef提供了许多内置类型，不过底层仍是Eigen::Matrix
    //例如，Vector3d实质上是Eigen::Matrix<double, 3, 1>,即三维向量
    Vector3d v_3d;
    //这是一样的
    Matrix<float, 3, 1> vd_3d;
    
    //Matrix3d实质上是Eigen::Matrix<double, 3, 3>
    Matrix3d matrix_33 = Matrix3d::Zero();//初始化为零
    //如果不确定矩阵大小，可以使用动态大小的矩阵
    Matrix<double, Dynamic, Dynamic> matrix_dynamic;
    //更简单的定义矩阵方式
    MatrixXd matrix_x;
    //这种类型很多，不一一列举
    
    
    //下面是对Eigen阵的操作
    //输入数据（初始化）
    matrix_23 << 1, 2, 3, 4, 5, 6;
    //输出
    cout << "matrix 2 × 3 from 1 to 6: <