CBS（Conflict-Based-Search）原理和代码实现

【资源说明】 基于CBS算法多AGV路径规划仿真系统源码+项目开发说明.zip 多Agent路径规划仿真系统 针对多AGV物流分拣场景建立的仿真模拟系统，是我的本科毕业设计 本系统使用p5.js编写，推荐使用atom等支持该语言的IDE编辑。 下载IDE后，下载插件 ```bash File -> Settings -> Packages Search p5js-toolbar and Install it ``` ## Run Locally 完成后开启p5js-toolbar ```bash Packages -> p5js-toolbar -> Toggle p5.js toolbar Click the run button and that's all ``` ## Optimizations ### V1.0 算法基本实现，逻辑已基本无bug 输入 ： * agent：start，end * obstacles * map：rows，cols 输出： * 如果没冲突，给出每个agent的路径数组 #### 待实现 UI界面，参数调整接口，单步模式和直接运行模式。 ### V1.1 UI界面初步完成，目前提供参数如下： * 地图行数、列数、障碍物比例 * 障碍物、每辆小车的起点和终点都可以自由设定 * 运行功能（直接执行模式）和重置功能 ### V1.15 UI界面进一步完善，加入如下功能： * 可以添加小车 * 添加单步执行模式 * 显示当前运行状态 #### 待实现 删除小车功能，设定小车颜色（可选），加入预设的特殊布局地图、计时功能。 ### V1.2 删除小车功能完成 #### 问题记录  如图所示情况，绿色小车到达终点后，在实际情况中会离开，继续执行下一个任务，但在路径中，绿车停靠在终点，会和红车路径不断产生冲突，导致死循环，这是不合理的。 #### 解决方案 * 每个小车有一个任务列表，执行完一个就去做下一个。 * 在补全小车路径到maxT时，补为特殊点，即不会再和其它小车冲突的点。 ### V1.25 删除小车bug修复，计时功能初步完成，修改小车速度功能完成 #### 关于计时功能 对于单轮任务，需要对每个Agent的执行时间单独计时 最好拓展到多轮任务，对任务直接计时 【备注】 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！ 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载使用，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可直接用于毕设、课设、作业等。 欢迎下载，沟通交流，互相学习，共同进步！