15、人类同步运动中的主观定时控制与机器人软件框架研究

人类同步运动中的主观定时控制与机器人软件框架研究

人类同步运动中的主观定时控制

在人类同步运动的研究中，主要聚焦于交互的时间结构，旨在阐明人类的主观定时控制机制，这对于实现自然的人机交互（HRI）具有重要的基础意义。

研究采用了同步敲击实验，通过对比 Mates’ 模型来分析观察到的定时机制，并从内部视角研究注意力资源对控制机制的影响。具体而言，使用了一种直接控制内部相位误差的新实验方法来明确 Mates’ 模型的相关性，同时采用双任务方法来控制注意力资源。

研究发现了两种类型的主观定时控制机制：
- 符合 Mates’ 模型的机制 ：表现出强烈的负反馈控制，且不受注意力资源的影响。
- 不符合 Mates’ 模型的机制 ：受到注意力资源的影响。

这表明人类通过主观定时机制的双重过程（物理控制和认知控制）灵活适应动态和复杂的环境，而 Mates’ 模型并未考虑到后者的认知过程。因此，为了实现自然的人机交互性，需要扩展 Mates’ 模型进行主观定时控制。

在不符合 Mates’ 模型的情况中，集群 2 和 3 主要在单任务条件下被观察到，在双任务条件下减少或消失。例如，双任务条件下的默读使用工作记忆，特别是通过语音回路这一工作记忆的子系统来完成。默读的文本暂时保存在语音回路中的语音存储中，而语音存储以保存时间感和节奏信息而闻名，所以推测集群 2 和 3 中的定时机制与这个语音存储有关。此外，先前的研究表明，在具有复杂刺激序列的同步敲击任务中，可感知刺激序列的反馈比不可感知的更强，这也支持了上述讨论。

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