4、ROS下播放激光点云bag数据并可视化

本文介绍了在ROS下播放激光点云bag数据并进行可视化的方法。首先需启动roscore，接着播放bag数据，然后打开rviz，在rviz中添加pointClould2并设置topic等。最后展示了bag的可视化结果，将style换成points会更清晰。

ROS下播放激光点云bag数据并可视化

启动roscore:
使用ROS必须先启动roscore,打开终端，输入下列命令：

roscore;

在这里插入图片描述
播放bag数据:
另外打开一个终端，输入下列命令：

rosbag play xxx.bag;//xxx.bag 改成你自己的bag名，建议在包文件夹下打开终端运行该命令行

rosbag play 11-12-boliu2.bag //例：我打包名叫11-12-boliu2.bag，则运行这一行命令

在这里插入图片描述
打开rviz：
打开一个新终端，输入下列命令：

rosrun rvizrviz

在这里插入图片描述
打开后点击左下角的ADD，加入pointClould2,在PointClould2里添加topic, 在Fixed Frame中将topic也改一下。
例如：我的PointClould2 topic 是/velodyne_points ，Fixed Frame的topic 是velodyne。每个人的不一样。

topic查看方法：
可视化bag信息：

rosbag info xxx.bag //xxx.bag 改成你自己的bag名

rosbag info 11-12-boliu2.bag///例：这是我运行的包可视化信息命令行

rosbag play -r 0.5 <BAG FILE> //可以提高播放速度

结果：
在这里插入图片描述
bag 的可视化结果：是一段类似视频的，点云采集过程，这里只显示最后一帧：

style换成points会比较清楚：

在这里插入图片描述