【嵌入式开发】STM32电机闭环控制实战：从PWM配置到PID算法优化

1. 电机控制基础：从开环到闭环的跨越

电机控制是嵌入式系统开发中的经典应用，从智能小车的精准移动到工业传动系统的稳定运行，都离不开对电机转速的精确控制。刚开始接触STM32电机控制时，很多人都是从简单的开环控制入手，也就是直接给电机发送PWM信号，通过调整占空比来改变电机转速。

这种方法简单直接，但存在明显问题：当负载变化或电压波动时，电机转速就会不稳定。我刚开始做智能小车项目时就遇到过这种情况——小车在平地上跑得好好的，一上坡速度就明显下降，这就是开环控制的局限性。

闭环控制通过引入反馈机制解决了这个问题。我们在电机上安装编码器，实时监测电机实际转速，然后将这个反馈值与目标转速进行比较，通过PID算法动态调整PWM占空比。这样即使负载发生变化，系统也能自动补偿，保持转速稳定。这种方案听起来复杂，但用STM32实现起来并不困难，下面我就分享一些实战经验。

2. 硬件连接与配置要点

2.1 电机驱动电路选择

选择合适的电机驱动芯片是成功的第一步。TB6612是我经常推荐的驱动芯片，它能同时驱动两个直流电机，支持1.2A的持续电流和3.2A的峰值电流，完全满足大多数中小型直流电机的需求。

接线时需要注意几个关键点：PWMA和PWMB接STM32的PWM输出引脚，AIN1/AIN2和BIN1/BIN2接普通的GPIO口用于控制方向。电源部分要特别注意——电机电源和STM32的逻辑电源最好分开供电，避免电机启动时的电流冲击影响微控制器稳定工作。

2.2 编码器接口配置

编码器是闭环控制的"眼睛"，能够实时反馈电机转速。STM32的定时器模块内置了编码器接口模式，配置起来非常方便。以TIM3为例，我们可以将其配置为编码器模式，通过两个通道读取AB相脉冲。

void Encoder_Init(void)
{
    // 使能TIM3和GPIOC时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
    
    // 配置PC6和PC7为复用功能
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
    // 将引脚复用到TIM3
    GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);
    
    // 配置定时器为编码器模式
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
    TIM_T