cubemx在使用freertos的时候为何推荐使用除systick以外的timebase

摘要

第一次使用stm32cubemx,在配置freertos后生成代码时会提示:

When FreeRTOS is used.It is strongly recommended to use a HAL timebase source other than the Systic

Why???

网上搜了下,结合相关源码看了下,理清了思路.用一句话总结就是:防止在高优先级(优先级高于systick)中断服务中调用HAL_Delay(),导致中断服务忙等待,这样任何优先级低于该中断的中断都得不到服务,当然也包括os的全部调度.

当然可能还有一些其他我想不到的原因,也欢迎小伙伴们提供宝贵信息.

分析:

stm32+freertos之所以要用到两套timebase(一是freertos的心跳tick (os_tick),二是更底层的与freertos的api无关的HAL心跳tick (hal_tick),譬如systick (这个是强制的os_tick)和timer (譬如timer1,hal_tick)):

是因为freertos强制使用systick作为自己的心跳,且systick的优先级被强制设置为最低；如果HAL的心跳也使用systick,也即sys_tick == hal_tick.那么在某些情况下将产生我们不想看到的结果,譬如:

案例:

systick的中断优先级为最低的5,我们有个中断int_a的优先级为4,显然int_a的优先级要高于systick,systick的中断是不能够抢占int_a的.

考虑以下情形,int_a的中断服务里调用了HAL_Dealy(10),等待10个tick (HAL_Delay()内部是一个while循环,不断的读取当前的hal_tick来判断是否到时间)；hal_ti