21、基于控制的 DELTA 机器人设计

基于控制的 DELTA 机器人设计

1. 引言

在机器人领域，并联机器人相较于串联机器人具有诸多优势，如能实现高速、高加速度运动，具备更好的负载能力和更高的刚度。然而，由于其结构复杂，输入输出关系高度非线性，并联机器人的控制难度也更大。

为了实现并联机器人的高精度控制，通常需要详细的模型。但在实际应用中，即便有详细模型，机器人的装配和制造误差仍会导致精度问题。为克服复杂的运动学架构并提高精度，基于传感器的控制器成为一种有效方法，它利用外部传感器来估计末端执行器的位姿。视觉伺服控制就是其中一种，它采用相机作为外部传感器，并通过图像特征来闭合控制回路。近年来，为了实现并联机器人的高精度控制，人们提出了不同的视觉特征，如观察机器人腿部或使用图像矩。

定位精度是评估控制器性能的重要指标之一。对于基于外部传感器的控制，定位精度取决于特征的观测误差。控制器的特性，如使用的外部传感器的数量和类型，以及所观察的特征种类，都会影响观测误差。此外，机器人的几何参数也会对定位精度产生影响，因为它们会影响交互模型，即用于描述被观测对象与传感器之间交互的模型。因此，在机器人设计过程中考虑控制器的精度性能是十分必要的。

2. 机器人架构与规格

DELTA 机器人是一种具有三个平移自由度的并联机器人。其设计需满足以下规格：
- 应覆盖一个圆柱形的灵巧工作空间，具体尺寸要求如下表所示。
- 在整个工作空间内，需满足一些几何和运动学约束，如无奇异点、定位精度低于要求值等。
- 出于实际工业应用的考虑，机器人应尽可能紧凑。