RTOS 时间管理篇- 软定时器 esp_timer 的使用

RTOS 时间管理篇- 软定时器 esp_timer 的使用

概述

RTOS 中提供了软定时器 xTimer，但该软件定时器存在一些缺点：

1） 最大分辨率（最小定时精度）等于RTOS 的 SysTick。

2）其定时器回调函数是从低优先级任务 TimerTask 中被调用的。

esp_timer 是 ESP-IDF 中实现的软件定时器，提供微秒级别的时间分辨率和 64bit 的最大计时数值。

软件定时器 esp_timer 的运作机制

esp_timer 与前述 RTOS 提供的 xTimer 软定时器类似，其提供单次和周期定时器功能。不同的是，xTimer 的回调只能在任务中被调用，而 esp_timer 的回调可以在 task 或者 中断 ISR 中被调用。

1）esp_timer 的回调函数默认从高优先级（默认优先级为 22）的 esp_timer task 中调度。由于所有回调都是在同一个任务中被执行的，因此建议只从回调本身执行尽可能少的工作量，而使用队列将事件发送到较低优先级的任务。如果其他优先级高于 esp_timer task 的任务正在运行，则定时器回调函数将被延迟，直到 esp_time