ROS1和ROS2分析总结

一.ROS1指令

基础指令

roscore：#启动ROS的核心服务，包括参数服务器、日志节点等。所有ROS程序前首先要运行的命令。
rosrun：#允许用户直接通过包名运行包内的节点，而不需要知道这个包的路径。用法为rosrun [package_name] [node_name]。
roslaunch：#用于启动一个或多个ROS节点，通常是通过一个launch文件来定义的。
rospack：#提供与ROS包相关的各种功能，如列出所有包（rospack list）、查找包的位置（rospack find [package_name]）等。
roscd：#直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集。
rosls：#列出包下文件，是rosbash命令集中的一部分，直接按软件包名称而不是绝对路径执行ls命令。

节点相关指令

rosnode：#显示当前运行的ROS节点信息。常用子命令有：
rosnode list：#获得运行节点列表。
rosnode info [node-name]：#获得特定节点信息。
rosnode ping [node-name]：#测试节点是否连通。
rosnode kill [node-name]：#终止节点。
rosed：#rosbash的一部分，可以直接通过包名来获取到待编辑的文件，而无需指定该文件的存储路径。用法为rosed [package-name] [filename]。

话题相关指令

rostopic：#用于获取有关ROS话题的信息。常用子命令有：
rostopic list：#列出所有当前订阅和发布的话题。
rostopic echo [topic]：#显示在某个话题上发布的数据。
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]：#将数据发布到某个话题上。
rostopic type [topic]：#打印话题或字段类型。
rostopic bw [topic]：#显示话题使用的带宽。
rostopic delay [topic]：#从标题中的时间戳显示话题的延迟。
rostopic find [type]：#按类型查找话题。
rostopic hz [topic]：#显示话题的发布率。
rostopic info [topic]：#打印有关活动话题的信息。

服务相关指令

rossrv：#用于查看服务的详细信息。
rosservice：#用于与服务进行交互。常用子命令有：
rosservice list：#列出所有当前运行的服务。
rosservice call [service] [args]：#调用某个服务。
rosservice type [service]：#打印服务的类型。
rosservice uri [service]：#打印服务的URI。

其他常用指令

catkin_create_pkg：#用于创建一个新的ROS包。
rosbag：#用于录制和播放ROS系统运行过程中的数据。