44、打造与测试你的机器人：从硬件到编程全解析

打造与测试你的机器人：从硬件到编程全解析

1. 机器人硬件组件介绍

机器人包含多种重要硬件组件，各有其独特功能和特点。
- RGB可编程LED ：机器人配备12个可编程RGB LED，呈串联连接，底部和后部各有两组，每组3个。其工作原理是树莓派通过发送单个串行数据流来控制这些LED，若其中一个LED损坏，整串LED都会熄灭。由于树莓派的多任务抢占式操作系统可能导致串行数据流延迟和损坏，进而使部分LED颜色显示错误。为解决这一问题，使用的库借助树莓派处理器的PWM和DMA硬件。PWM模块可生成特定占空比的信号，用于驱动舵机或调节LED亮度；DMA模块能在不使用CPU的情况下在处理器各部分之间传输内存字节。通过DMA向PWM模块发送特定字节序列，可生成LED数据信号，避免操作系统干扰，防止数据损坏。不过，DMA技术在树莓派3B +和4B上效果较好，在较旧和较小的型号（如A +、3B、Pi Zero或Pi Zero W）上，LED可能无法正常工作。

print ("-------------------")
led.side_on(led.left_R)
time.sleep(1.0)
led.side_off(led.left_R)
print ()
print ("-------------------")
print ("12 RGB LED Test - On ")
print ("-------------------")
rainbowCycle(strip, wait_ms=20, iterations=3)

• Pi