【通讯协议】TC275芯片——SPI通讯配置

原创已于 2024-09-02 21:04:17 修改 · 2.3k 阅读

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#单片机 #嵌入式硬件 #开发语言 #c语言

于 2024-05-27 17:31:25 首次发布

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文章目录

前言
一、SPI通讯原理
二、相关代码配置
总结

前言

随着电机控制领域的不断发展，通讯方式也越来越重要，选择合适的通讯方式对获取电机实时的电机参数有着重要的意义，而我们今天介绍的SPI通讯是电机与as5047p编码器之间进行数据传输的关键。

一、SPI通讯原理

SPI是串行外设接口（Serial Peripheral Interface）的缩写，是一种高速、全双工、同步通信总线，所以可以在同一时间发送和接收数据，SPI没有定义速度限制，通常能达到甚至超过10M/bps。
SPI有主、从两种模式，通常由一个主模块和一个或多个从模块组成（SPI不支持多主机），今天我们介绍的是单主机从机通讯即TC275芯片作为主机与从机as5047p编码器之间进行数据交换，如图所示。

在这里插入图片描述

SPI通信至少需要四根线，它们是MISO（主设备数据输入）、MOSI（主设备）、SCLK（时钟）、和CS/SS（片选）:

MISO（Master Input Slave Output）:主设备数据输入，从设备数据输出；
MOSI（Master Output Slave Input）：主设备数据输出，从设备数据输入；
SCLK（Serial Clock）：时钟信号，由主设备产生；
CS/SS（Chip Select/Slave Select）：从设备使能信号，由主设备控制，一主多从时，CS/SS是从芯片是否被主芯片选中的控制信号，只有片选信号为预先规定的使能信号时（高低位或低电位），主芯片对此从芯片的操作才有效。

这里简单介绍了SPI通信基本的工作原理，如果想要深入了解SPI通讯可以参考下面这篇文章：深入了解SPI通讯

二、相关代码配置

先在英飞凌的IDE中导入有关SPI通信的代码，这里我以TC275芯片为例导入SPI通信例程,如图所示：
在这里插入图片描述
主要在引脚，时钟参数，数据交换代码这三方面来介绍代码的配置方式。

1.引脚及片选相关配置

代码如下：

#define CSPin	&MODULE_P33,10

void initQSPI3Master(void)
{
    IfxQspi_SpiMaster_Config spiMasterConfig;                           /* Define a Master configuration            */

//    IfxQspi_SpiMaster_initModuleConfig(&spiMasterConfig, QSPI1_MASTER); /* Initialize it with default values        */
    IfxQspi_SpiMaster_initModuleConfig(&spiMasterConfig, QSPI3_MASTER);

    spiMasterConfig.base.mode = SpiIf_Mode_master;                      /* Configure the mode                       */

    /* Select the port pins for communication */
    const IfxQspi_SpiMaster_Pins qspi3MasterPins = {
//        &IfxQspi1_SCLK_P10_2_OUT, IfxPort_OutputMode_pushPull,          /* SCLK Pin                       (CLK)     */
//        &IfxQspi1_MTSR_P10_3_OUT, IfxPort_OutputMode_pushPull,          /* MasterTransmitSlaveReceive pin (MOSI)    */
//        &IfxQspi1_MRSTA_P10_1_IN, IfxPort_InputMode_pullDown,           /* MasterReceiveSlaveTransmit pin (MISO)    */
        &IfxQspi3_SCLK_P33_11_OUT, IfxPort_OutputMode_pushPull,           /* SCLK Pin                       (CLK)     */
        &IfxQspi3_MTSR_P33_12_OUT, IfxPort_OutputMode_pushPull,           /* MasterTransmitSlaveReceive pin (MOSI)    */
        &IfxQspi3_MRSTD_P33_13_IN, IfxPort_InputMode_pullDown,          /* MasterReceiveSlaveTransmit pin (MISO)    */
        IfxPort_PadDriver_cmosAutomotiveSpeed3                          /* Pad driver mode                          */
    };
    spiMasterConfig.pins = &qspi3MasterPins;                            /* Assign the Master's port pins            */

    /* Set the ISR priorities and the service provider */
    spiMasterConfig.base.txPriority = ISR_PRIORITY_MASTER_TX;
    spiMasterConfig.base.rxPriority = ISR_PRIORITY_MASTER_RX;
    spiMasterConfig.base.erPriority = ISR_PRIORITY_MASTER_ER;
    spiMasterConfig.base.isrProvider = IfxSrc_Tos_cpu0;

    /* Initialize the QSPI Master module */
    IfxQspi_SpiMaster_initModule(&g_qspi.spiMaster, &spiMasterConfig);
}

这里按照自己所需配置SPI的四根引脚，MISO,MOSI,SCLK以及CS，其中尤其要注意的是需要自己配置片选的引脚：#define CSPin &MODULE_P33,10.

2.时钟参数的配置

代码如下：

void initQSPI3MasterChannel(void)
{
    IfxQspi_SpiMaster_ChannelConfig spiMasterChannelConfig;             /* Define a Master Channel configuration    */

    /* Initialize the configuration with default values */
    IfxQspi_SpiMaster_initChannelConfig(&spiMasterChannelConfig, &g_qspi.spiMaster);

    spiMasterChannelConfig.base.baudrate = MASTER_CHANNEL_BAUDRATE;     /* Set SCLK frequency to 1 MHz              */
    spiMasterChannelConfig.base.mode.dataHeading = SpiIf_DataHeading_msbFirst;
    spiMasterChannelConfig.base.mode.dataWidth = 16;
    spiMasterChannelConfig.base.mode.shiftClock = 1;// 相位
    spiMasterChannelConfig.base.mode.clockPolarity = 0; //极性
    spiMasterChannelConfig.base.mode.autoCS=0;

    /* Select the port pin for the Chip Select signal */
    const IfxQspi_SpiMaster_Output qspi3SlaveSelect = {                 /* QSPI1 Master selects the QSPI3 Slave     */
//        &IfxQspi1_SLSO9_P10_5_OUT, IfxPort_OutputMode_pushPull,         /* Slave Select port pin (CS)               */
        &IfxQspi3_SLSO11_P33_10_OUT, IfxPort_OutputMode_pushPull,
        IfxPort_PadDriver_cmosAutomotiveSpeed1                          /* Pad driver mode                          */
    };
    spiMasterChannelConfig.sls.output = qspi3SlaveSelect;

    /* Initialize the QSPI Master channel */
    IfxQspi_SpiMaster_initChannel(&g_qspi.spiMasterChannel, &spiMasterChannelConfig);
}

根据as5147p芯片手册，设置时钟极性为0，即时钟空闲的默认状态为低电平，设置时钟相位为1，即在时钟信号SCK的第二个跳变沿采样，所以数据采样时机是在一个波形下降沿如图所示。
如图所示，需要发送16bits的数据，因此设置数据大小为16位，同时由于数据传输顺序为最高位优先，因此设置dataHeading 为SpiIf_DataHeading_msbFirst。
如下图所示，由于需要满足特殊的时序要求，因此令autoCS=0 ，选择软件手动控制片选信号，在后面的发送函数会有代码实现。
SPI通讯频率可以需求设置，受限于每个系统能提供多大的系统时钟频率，以及最大的SPI传输速率，这里的波特率我设置为800KHZ。

3.数据交换

void transferData(void)
{
    IfxPort_setPinModeOutput(CSPin, IfxPort_OutputMode_pushPull, IfxPort_OutputIdx_general);
    IfxPort_setPinLow(CSPin);

        uint32 ticks = IfxStm_getTicksFromMilliseconds(&MODULE_STM0, 10);
        IfxStm_waitTicks(&MODULE_STM0, ticks);

        g_qspi.spiBuffers.spiMasterTxBuffer[0] = 0xFFFF;
        //g_qspi.spiBuffers.spiMasterTxBuffer[1] = 0xFF;

//        for(int i = 0; i < 1; i++)
       {
            while(IfxQspi_SpiMaster_getStatus(&g_qspi.spiMasterChannel) == SpiIf_Status_busy);

            IfxQspi_SpiMaster_exchange(&g_qspi.spiMasterChannel, &g_qspi.spiBuffers.spiMasterTxBuffer[0],  &g_qspi.spiBuffers.spiSlaveRxBuffer[0], 1);
            while(IfxQspi_SpiMaster_getStatus(&g_qspi.spiMasterChannel) == SpiIf_Status_busy);
        }


        IfxPort_setPinModeOutput(CSPin, IfxPort_OutputMode_pushPull, IfxPort_OutputIdx_general);
        IfxPort_setPinHigh(CSPin);
//
//        ticks = IfxStm_getTicksFromMilliseconds(&MODULE_STM0, 10);
//        IfxStm_waitTicks(&MODULE_STM0, ticks);

}

这里我通过SPI通信对as5047p编码器发送0xFFFF获取电机绝对位置信息（有时间我会更一篇关于as5047p编码器SPI通信获取位置的文章），这里和例程不一样的是：

在发送信息前后都手动拉高和拉低了片选信号，拉低数据开始传输，拉高数据传输结束；
第一个Busy状态，等待SPI通道准备好，第二个Busy状态，等待数据传输完成；
同时自己修改了发送数组spiBuffers.spiSlaveRxBuffer[0]，从8位修改为16位,以及下面这个交换函数：

   IfxQspi_SpiMaster_exchange(&g_qspi.spiMasterChannel, &g_qspi.spiBuffers.spiMasterTxBuffer[0],  &g_qspi.spiBuffers.spiSlaveRxBuffer[0], 1);

g_qspi.spiBuffers.spiMasterTxBuffer[0]指向发送缓冲区的指针，表示要发送的数据的起始地址,g_qspi.spiBuffers.spiSlaveRxBuffer[0]是一个指向接收缓冲区的指针，表示存储接收到的数据的位置,1表示发送Buffer数组个数。

最终成功实现了SPI通讯获取了电机位置（这些都是自己查资料和不断调试最终试出来的，都是泪啊），大家如果发现SPI通信未通，可以尝试一下我这种方式。下面看看我出来的波形吧，蓝色为时钟信号，绿色为MOSI信号：
在这里插入图片描述